zu 1.: ja, ganz genau, das ist der Hintergedanke dabei - deshalb die Implementierung mit Seilen

2. & 3.: jeweils am gedachten "Horn" des Servos ein Seilende befestigen, bei einer Drehung wird es durch eine Seilscheibe auf Länge gehalten [bei einem Horn würde sich die Spannung des Seiles bei Stellungen != 90 ° verändern, dies soll hier die Seilscheibe verhindern], durch eine Führung dicht über dem Arm zur Befestigungsstelle am Ausleger, wo das Seil auf halber Länge ebenfalls befestigt ist

4.: Den Hintergedanken hattest Du unter 1. schon tangiert - die Federn können einerseits die Wirkung des Antagonisten im biologischen Vorbild bei einer entsprechenden Vorspannung im Neutralzustand nachahmen, andererseits aber bei Bedarf auch zusätzlich gespannt werden, um einen Ruck oder Sprung zu realisieren [in diesem Falle würde der Drehpunkt durch eine Solenoidbremse blockiert, dann die Feder durch ein Weiterbewegen des Servos gespannt, die Bremse gelöst, (...) ]


Vordergründig ginge es mir darum, erst einmal ein grundsätzlich funktionierendes Konzept zu erspinnen - Energieverbrauch und andere Randbedingungen stehen dabei zunächst hinten an.