HILFE - Ich will roboter-programmierung lernen!

[Calis007]

"wie defininiert man dann die punkte, die der roboter anfahren soll und wie greift man darauf im programm zu?
ich habe gesehen dein link bietet ein getting-started,aber ich hatte noch nicht die zeit alles genau zu durchforsten, evtl wirds darin ja
erklärt, aber vllt kannst du mir darüber auch kurz auskunft geben!?"

Mein Arduino-Link ist in der Tat ein paar Ebenen unter Deiner Punkt-Abstraktionsebene angesiedelt. Da geht es darum, wie man einen Motor laufen laesst, wie man erkennt, in welcher Stellung ein Gelenk gerade ist usw. - ist fuer Dich nur dann interessant, wenn Du die Funktionalitaet auch auf dieser Ebene kennenlernen willst.
Auf Deiner Ebene (wo diese Dinge bereits alle 'automagisch' funktionieren) kann es z.B. einen 'teach-in'-Modus geben, wo Du die einzelnen Gelenke manuell steuerst, bis der gewuenschte Punkt erreicht ist, und der kann dann (mit den Daten aller Gelenke) abgespeichert und spaeter automatisch angefahren werden. Wenn der Roboter komplexer ist, kommen noch gewisse Einschraenkungen dazu, weil gewisse Bewegungen zwar theoretisch funktionieren, um von A nach B zu kommen, aber praktisch verhindert werden muessen, weil dabei das Ding mit sich selbst oder der Umgebung kollidiert ...
Fischertechnik ROBO TX Controller mit den Baukaesten Industry Robots und/oder Automation Robots geht da eher in diese Abstraktionsebene, die Programmierung ist ebenfalls graphisch/abstrakter als das, was in diesem Forum hauptsaechlich gemacht wird (C, Assembler, usw..). Der Haken an Fischertechnik ist allerdings der Preis - ein paar hundert Euro bist Du da schnell los - fuer recht gute mechanische Bauteilqualitaet bei (aus meiner Sicht) eher eingeschraenkter Programmierung (weil eben schon recht abstrakt).

[Mxt]

Da geht es darum, wie man einen Motor laufen laesst, wie man erkennt, in welcher Stellung ein Gelenk gerade ist usw. - ist fuer Dich nur dann interessant, wenn Du die Funktionalitaet auch auf dieser Ebene kennenlernen willst.

Da hast du zwar im Prinzip recht, aber im Falle des Schweißroboters ist man da mit einer S7 sicher näher an den Grundlagen. Große Roboter werden von Drehstrommotoren bewegt, die von Frequenzumrichtern angetrieben werden. Die benutzen aber auch SPS-Programmierer, um Maschinen zu bewegen.

[Fabio1999]

1. wie funktionieren roboterprogramme grundsätzlich? ich gehe mal schwer davon aus, dass punkte geteached werden müssen und diese werden dann im einfachsten fall, linear angefahren. nur wie sieht das in der praxis im programm bzw. im editor aus.

Roboterprogramme werden in der Sprache des jeweiligen Roboterherstellers programmiert:
- KUKA verwendet z.B. die "KUKA Robot Language" , kurz KRL.
- FANUC (als größter Hersteller weltweit) verwendet KAREL als Programmiersprache
- ABB wird in der Sprache "Rapid" programmiert
In allen Programmiersprachen gibt es Befehle für die Logik (Schleifen, Bedigungen), um Roboter in verschiedenen Bewegungsarten (LIN, d.h. linar, PTP, d.h. Point-to-Point) zu bewegen, einen digitalen Eingang oder Ausgang zu lesen oder zu schreiben, usw.

2. gibt es irgendwie die möglichkeit, z.b. durch einen demo-editor einblick in die programmierung und die syntax zu bekommen, ohne jetzt geld für software auszugeben.

ABB bietet z.B. seine Software zur Programmierung für 30 Tage kostenlos zum Download: https://new.abb.com/products/robotic...udio/downloads
Anschließend gibt es z.B. hier Tutorials um mit der Programmierung eines Industrieroboters in einer virtuellen Umgebung (sogenannte:" Offline Roboter Programmierung") zu starten: https://new.abb.com/products/robotic...etting-started Auch andere Hersteller bietet solche Programmiertools für Ihre Roboter an, häufig muss man für diese Software aber eine Lizenz kaufen oder die Lizenz ist beim Kauf eines Industrieroboters mit dabei.

In so einer virtuellen Umgebung kann man "Punkte teachen" ohne einen echten Roboter zur Verfügung zu haben. Später kann man das Programm von dieser Software auf den Roboter übertragen und die Punkte mit dem "Teach-Pendant" (dem Handbediengerät des Roboters) nachfahren und korrigieren. Viele Robotersteuerung haben auch einen expliziten Speicher für geteachte Punkte, d.h. man fährt nacheinander mit dem TeachPendant die Punkte im Raum an und speichert diese mit Namen auf der Steuerung. Im Roboterproramm muss man dann nur noch den Namen des Punktes eingeben und nicht mehr die genauen Koodrinaten. Ein Roboterpunkt wird übrigens "Pose" genannt. Eine Pose besteht auf einer Position in x,y,z (wobei verschiedenen Koordinatensysteme mit anderem Ursprung möglich sind) und Orientierung in Winkeln. Mehrere Posen werden als "Trajectorien" bezeichnet. Zwischen den verschiedenen Posen setzt der Bediener die gewünschte Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegung des Roboters.

- Andere Möglichkeiten der Roboterprogrammierung sind Roboter Offline Programmier Software Tools wie z.B. Visual Components, in der sich ganze Fabriken virtuell abbilden lassen. Diese Software ist sehr umfangreich, teuer und deshalb für Profis, die täglich mit solchen Anlagen arbeiten.
- Auch haben viele Roboterhersteller Schnittstellen zu SPS Systemen, wie z.B. von KUKA MXautomation. Hier lassen sich die Bewegungen des Roboter auch durch die SPS steuern.
- Neu auf dem Markt sind Software Tools wie z.B. drag&bot die Online und Offline Programmierung vereinigen und abhängig von verschiedenen Robotermarken, besondern einfach zu verwenden sind.

kann man die programmierung überhaupt ohne grundkurse bzw aufbaukurse erlernen?

Prinziell kann man die Programmiersprachen auch selbst mit der Zeit erlernen. Wichtig ist ein gutes technisches Grundverständnis für den Aufbau von Industrierobotern. Mitlerweile gibt es viele Tutorials, Youtube Videos, etc. mit der man sich selbst die Grundlagen beibringen kann. Alle Roboter-Hersteller bieten außerdem auch mehrwöchtige Schulungen für Ihre Roboter an - allerdings gegen Bezahlung.

[hbquax]

Und in der Grundschule kann man die Groß- und Kleinschreibung lernen.

[Hubert.G]

Vielleicht übt er ohnehin schon seit acht Jahren.