@Mr.Deepbass:

Ein paar Ratschläge:
1. Die RP6 Library würde ich NIE verändern, weil es dann zu Problemen mit anderen Programmen kommen kann.
2. Wenn du PA0 als Ausgang nehmen willst, ist DDRA |= (ADC0); der richtige Befehl in deinem Programm.
3. In deinem Programm darfst du portInit() NICHT aufrufen, sondern stattdessen den unter 2. gezeigten Befehl hinter initRobotBase(); einfügen.
4. Das EINschalten des Ports PA0 machst du dann mit PORTA |= ADC0; und das AUSschalten mit PORTA &= ~ADC0;

Dann sollte es klappen.