Hallo Christoph,
Wenn du alle 20ms die Pulseout Ausgabe haben willst, dann darf deine Hauptschleife auf keinen Fall länger laufen.
Waitms 600 geht dann gar nicht. Die Wartezeit für den Sensor musst du dann auch über den Timer machen.
Z.B. in dem du eine zweite Variable hochzählen lässt. Hat sie dann den Wert 30 (20ms * 30 = 600ms) rufst du die Befehle zum Auslesen des Sensors auf.