Servo-Befehl stört 1wire Kommunikation

**spelli2001** · 06.05.2012, 18:47

Hallo,

der Servo-Befehl stört anscheinend die 1wire-Kommunikation in meinem Programm. Den Timer1 verwende ich für PWM eines L293D:

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 8

Ich verwende einen Atmega8.

Mit dem Timern tue ich mich schwer... was wäre der weitere Ansatz um ein Servo ohne Servo-Befehl zu nutzen?

Danke.

**BlaueLed** · 07.05.2012, 14:37

Hi,

schau Dir den Befehl Pulseout an. Den benutze ich um ein einfaches servo anzusteuern. Nach dem Befehl die Pause nicht vergessen.

Gruß BlaueLed

**spelli2001** · 07.05.2012, 17:30

Hallo,

danke für den Tipp.

Pausen kann ich leider nicht gebrauchen... Wenn ich richtig verstanden habe, dass du mit Pause wait meinst.

Ich habe woanders gelesen, dass während des 1wire-Befehls der Timer0 gestoppt und dann wieder gestartet werden soll.

Allerdings passiert bei mir folgendes bei stop und start timer0:

1wire läuft problemlos, allerdings ist dann nichtsmehr mit servo(1)... Da passiert dann gar nichts mehr...

**BlaueLed** · 08.05.2012, 12:17

Hi,

also ich mache folgendes:

Ich verwende den Timer1 und konfiguriere den auf 20ms. Also alle 20ms ein Überlauf des Timers. In dessen ISR setze ich ein Flag ( z.B. 20ms_flag ). Dann in der Hauptschleife polle ich das Flag -> if 20ms_flag = 1 then pulseout ..... Danach setze ich das flag auf 0. Somit hast Du keine Wartezeit und alle 20ms wird das servo angesteuert.

Gruß BlaueLed

**spelli2001** · 08.05.2012, 13:54

Danke für die ausführliche Erklärung! - Ich werde das heute Abed bzw. morgen testen!

**spelli2001** · 17.06.2012, 18:36

Hallo, aus dem -morgen testen- sind 6 Wochen vergangen... Ich bin Vater geworden und da waren einige Dinge wichtiger...

Bei 4 MHz gibt pulsout alle 1us einen Wert aus.
Bei 7,3728 MHz wären das 1,843us...

möchte ich also meinen 7,4 Volt Servo "Jamara HVD10MG" auf eine 1ms (= 1000us) oder 2ms (= 2000us) ansteueren,

rechne ich für links, 1000us, -> 1000us / 1,843us = 542,6

rechne ich für rechts, 2000us -> 2000us / 1,843 us = 1085,2

mittig wäre dann 1500us / 1,843us = 813,9

Allerdings höre ich immer nur ein "pulsen"... am Servo passiert nichts.

Was mache ich falsch?

Anbei der grds. Syntax für das Pulseout und der gesamte Code.

Danke, Christoph

Code:

Dim 20ms_flag As Bit
Dim Servo As Word


Const Timer2vorgabe = 112

Config Portb.2 = Output

Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024


On Timer2 Timer2_irq

Enable Interrupts
Enable Timer2

Servo = 814

Do

   If 20ms_flag = 1 Then

      Pulseout Portb , 2 , Servo
      20ms_flag = 0

   End If


Loop
End





Timer2_irq:

  20ms_flag = 1

  Timer2 = Timer2vorgabe


Return

Hier nochmal der vollständige Code:

Code:

'--------------------------------------------------------------------------
' Compilerinstruktionen und Compilerdirektiven
'--------------------------------------------------------------------------

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 7372800                                          ' 7,3728 Mhz Quarzoszillator an PB6 / XTAL 1
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64

$baud = 9600


'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Ressourcen
'--------------------------------------------------------------------------

Pwr_all Alias Portc.4                                       'Abschaltung der Servos und LM2675 (5V für GPS, Video 5,8 GHz Tx)
Pwr_gps Alias Portc.1
Pwr_video Alias Portd.4
Pwr_atmega Alias Portd.3

Bit0 Alias Portc.2
Bit1 Alias Portd.5
Bit2 Alias Portb.5

Cam_gnd Alias Portd.6

Led_rot Alias Portc.5

Pan1 Alias Portb.0                                          ' für L293 D
Pan2 Alias Portd.7



'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Konstanten
'--------------------------------------------------------------------------

Const Adc_multi = 0.0048828125                              ' = 5.0 / 1024.0 -> ADC auflösen

Const Timer2vorgabe = 112

Const S1_links = 100                                        'je nach Servo!
Const S1_rechts = 50                                        'je nach Servo!

'--------------------------------------------------------------------------
' Definition von Variablen und Datentypen
'--------------------------------------------------------------------------

'---- Betriebsspannung messen ----
Dim Spannung As Word
Dim Zellspannung_orig As Single
Dim Zellspannung As String * 5

'---- Commands ----
Dim Quittierung As String * 14
Dim Gpshoehe As String * 13


'---- Command empfangen xxx----

Dim Cmd As Byte



'Dim für GPS einlesen
Dim Gelesen As Byte                                         'eingelesenes Zeichen

Dim Teilstring(14) As String * 12
Dim Anzahl2 As Byte
Dim Gpsdaten As String * 98
Dim Header As String * 6
'Dim Stunde As Byte
Dim Tempstring As String * 2



'---- Temperaturmessung ----
Dim Temp(9) As Byte
Dim X As Byte
Dim Celsius As Integer
Dim T As Single
Dim Temperatur As String * 5


'--- Servo ---
Dim 20ms_flag As Bit
Dim Servo As Word


'---- PWM für A293D ----
Dim A As Byte

Dim Swert As Byte

'--------------------------------------------------------------------------
' Konfiguration und Basiseinstellungen
'--------------------------------------------------------------------------

'---- CONFIG ----

' RS232 Hardware
Config Serialin = Buffered , Size = 1                       ' konfig serial in
Open "COMB.7:9600,8,N,1" For Input As #1                    'PB.7 = RxD SoftUART / GPS


' ADC
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'ADC Wandler definieren

' Servo
'Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.2 , Reload = 10

' Timer für PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 8

' Timer für Servosteuerung
Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024

' schaltbare Ausgänge
Config Pwr_all = Output                                     ' GPS- und Video-Modul sowie 5 Volt Versorgung hierfür abschalten
Config Pwr_gps = Output
Config Pwr_video = Output
Config Pwr_atmega = Output

Config Bit0 = Output
Config Bit1 = Output
Config Bit2 = Output

Config Cam_gnd = Output

' Status-LED rot
Config Led_rot = Output

' L293D für Servo als Motor
Config Portb.1 = Output
Config Pan1 = Output                                        'LD293
Config Pan2 = Output

' Servo PIN
Config Portb.2 = Output

'1wire für Temp.-Messung
Config 1wire = Portc.0                                      ' Pin für 1wire Schnittstelle festlegen, Schnittstelle wird von Bascom durch Software realisiert

'Interrupts
On Timer2 Timer2_irq

Enable Interrupts
Enable Timer1
Enable Timer2

' sonstige
Start Adc
Declare Sub Xbee                                            ' Senderoutine, um $GROUND#... permanent zu senden

'--------------------------------------------------------------------------
' Init
'--------------------------------------------------------------------------

Pwr_atmega = 1                                              ' FET für Atmega auf ON

Pwr_all = 0                                                 ' bei Systemstart Peripherie auf OFF
Pwr_video = 0
Pwr_gps = 0

Led_rot = 1                                                 ' Led_rot OFF

Pan1 = 0                                                    'L293D OFF
Pan2 = 0

Bit0 = 1
Bit1 = 1
Bit2 = 1

Cam_gnd = 1


Servo = 814

'Swert = 100
'Servo(1) = Swert                                            'Servo

'LED blinken lassen
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0
Waitms 100
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0
Waitms 100
Led_rot = 1
Waitms 100
Led_rot = 0


'nach einer Sek. Pwr_all ON
Wait 1
Pwr_all = 1

'nach einer weiteren Sek. Pwr_gps ON
Wait 1
Pwr_gps = 1





' Begrüßung

   Quittierung = "Hallo"


Wait 2
Cam_gnd = 0
Waitms 150
Cam_gnd = 1
Cam_gnd = 0
Waitms 150
Cam_gnd = 1


'--------------------------------------------------------------------------
' Hauptprogramm
'--------------------------------------------------------------------------

Do




   '========== hier laufen Tests ab ==========================================

   If 20ms_flag = 1 Then

      Pulseout Portb , 2 , Servo
      20ms_flag = 0

   End If



   '==========Temperaturmessung mit DS18B20Z 1Wire============================


   1wreset

   1wwrite &HCC
   1wwrite &H44
   Waitms 600

   1wreset
   1wwrite &HCC
   1wwrite &HBE


   For X = 1 To 9
      Temp(x) = 1wread()
   Next

   Celsius = Makeint(temp(1) , Temp(2))


   T = Celsius / 16

   Temperatur = Fusing(t , "##.#")



   '==========Spannung LiPo 2S messen========================================

   Spannung = Getadc(3)                                     ' Zelle messen und berechnen
   Zellspannung_orig = Spannung * Adc_multi
   Zellspannung_orig = Zellspannung_orig * 2
   Zellspannung = Fusing(zellspannung_orig , "#.#")

   If Zellspannung_orig <= 6.4 Then                         ' Zellspannung unter/gleich 6,4 Volt (2x 3,2 Volt) dann...
      Gosub Lipo_saver_off
   End If



   '==========Rx Prüfen auf GPS Eingang GPGGA=================================




  Gelesen = Inkey(#1)

   If Gelesen = 36 Then Input #1 , Gpsdaten Noecho          '36 = $
      Header = Mid(gpsdaten , 1 , 5)

      If Header = "GPGGA" Then
         Anzahl2 = Split(gpsdaten , Teilstring(1) , ",")
         Gpsdaten = ""
         Gpshoehe = Teilstring(10)

   End If




   '==========Rx Prüfen auf Befehlseingänge==================================

  ' Inputbin Cmd


    If Ischarwaiting() = 1 Then
      Cmd = Inkey()
    End If


    Select Case Cmd

    Case "r"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "rechts"
       Call Xbee
       A = 160
       Compare1a = A
       Pan1 = 0
       Pan2 = 1
       Waitms 70
       Pan1 = 0
       Pan2 = 0


    Case "R"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "REchts"
       Call Xbee
       A = 160
       Compare1a = A
       Pan1 = 0
       Pan2 = 1
       Waitms 700
       Pan1 = 0
       Pan2 = 0


     Case "l"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "links"
       Call Xbee
       A = 160
       Compare1a = A
       Pan1 = 1
       Pan2 = 0
       Waitms 70
       Pan1 = 0
       Pan2 = 0


    Case "L"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "LInks "
       Call Xbee
       A = 160
       Compare1a = A
       Pan1 = 1
       Pan2 = 0
       Waitms 700
       Pan1 = 0
       Pan2 = 0


    Case "+"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "S1 hoch  "

       Servo = Servo + 50


    '(

     Case "U"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "S1 Hoch  "

       Servo(1) = S1_links
')

    Case "-"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "S1 runter  "

       Servo = Servo - 50

'(
    Case "D"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "S1 Runter  "

       Servo(1) = S1_rechts
')
    Case "1"
       Clear Serialin
       Cmd = ""
       Quittierung = "LED     "

       Cam_gnd = 0
       Waitms 150
       Cam_gnd = 1


    End Select


     Call Xbee                                              ' kontinuierliches Senden der Parameter


Loop



End


'----------------Timer2 "20ms" für Servosteuerung-------------------------------

Timer2_irq:

  20ms_flag = 1

  Timer2 = Timer2vorgabe


Return


'----------------LiPo-Saver/Abschaltung "Lipo_saver"----------------------------

Lipo_saver_off:
   Quittierung = "LiPo-Saver!"                              ' Quittierung an Bodenstation
   Quittierung = ""                                         'Quittierung löschen
   Waitms 500

   Pwr_video = 0
   Pwr_gps = 0
   Pwr_all = 0                                              ' pwr_all off
   Led_rot = 1                                              ' led_rot off

   Pwr_atmega = 0                                           ' atmega8 off

   Powerdown

Return


'----------------Sonstiges------------------------------------------------------



Link:

Led_rot = 1

Return



No_link:

Led_rot = 0

Return



Sub Xbee

    Print "$GROUND" ; "#" ; Quittierung ; "#" ; Zellspannung ; "#" ; Temperatur ; "#" ; Gpshoehe


End Sub

**BlaueLed** · 17.06.2012, 19:07

Hi,

probier mal ein Pulseout von ca. 3000 nur zum Test.

Gruß Kay

**for_ro** · 17.06.2012, 19:14

Hallo Christoph,
Wenn du alle 20ms die Pulseout Ausgabe haben willst, dann darf deine Hauptschleife auf keinen Fall länger laufen.
Waitms 600 geht dann gar nicht. Die Wartezeit für den Sensor musst du dann auch über den Timer machen.
Z.B. in dem du eine zweite Variable hochzählen lässt. Hat sie dann den Wert 30 (20ms * 30 = 600ms) rufst du die Befehle zum Auslesen des Sensors auf.

**spelli2001** · 17.06.2012, 23:10

Hallo,

3000 wirft was aus und die von dir, for_ro, beschriebene Vorgehensweise habe ich umgesetzt.

Allerdings stimmt was nicht mit meinen errechneten Werten!

Ich setze den pulseout-Wert beim Start bspw. auf 2000. Dann erhöhe ich bzw. verringere ich diesen Wert.

Ich konnte so herausfinden, dass ich von ca. 1300 bis 4700 gehen konnte - ab den jeweiligen Werten blockiert dann der Servo bzw. ist er am Anschlag.

In meinem oben geposteten Code schaltet sich die Schaltung (Relais) unter 6,3 Volt anliegender Spannung ab (-> Gosub Lipo_saver_off). Nun konnte ich feststelllen, dass wenn ich Pulseout verwende, sich die Schaltung nach Reset abschaltet. Ich hatte erst eine zu hohe Stromaufnahme des Servos vermutet, aber da verändert sich nichts dran.

Kann Pulseout meine ADC(3) Messung beeinflussen?

Das ganze funktioniert jetzt nur, wenn ich mein "Gosub Lipo_saver_off" auskommentiere...

Gruß
Spelli

**spelli2001** · 19.06.2012, 07:58

Hallo,

vielen Dank für die Antworten. Es funktioniert jetzt alles!

Komisch nur, dass es diese "tausender" Werte sind?

Noch eine weitere Frage:
In der Timer Routine lasse ich jetzt 3 Zaehler hoch laufen, da ich die noch anderweitig verwende. Wann wirds mit vielen "Zählern" problematisch? Weil das werden dann ja irgendwann keine 20ms mehr sein...