Die PWM muss per Timer2 gemacht werden. Der Code zeigt einzig, wie man mit dem 16Bit Timer1 ein Servo im Hardwaremode als Fast-PWM ansteuert. Compare1A ist der neue Top-Wert, damit der Zähler eben nicht bis 65535, sondern nur bis 39999 zählt. Denn sonst wären es keine 20ms Wiederholrate, sondern entsprechend mehr. Compare1B sorgt dann für den eigentlichen Servoimpuls.