Man kann einen Unipolaren Motor immer auch Bipolar ansteuern. Man kann damit wenigstens die Verlustleistung reduzieren, weil man 2 Wicklungen parallel hat durch die der Strom fließt. Bei den 8 Anschlüssen kann man auch tatsächlich parallel schalten. Das reduziert auch schon den Spannungsabfall am Widerstand, hilft aber nur wenig bei höherer Geschwindigkeit. Bei eher kleinen Motoren ist eher die Erwärmung begrenzend und man darf bei Parallelschaltung insgesamt mehr (ca. 40%) Strom nutzen - so dass wieder die gleiche Verlustleistung entsteht.
Die richtige Polung der Spulen braucht man auch schon bei der unipolaren Betriebsweise. Der Test aber auch nicht so schwer, braucht aber mehr als nur das Multimeter. Möglich wäre es z.B. eine Wechselspannung (z.B. 1 kHz) an eine Spule anzulegen und dann die Spule zu suchen, die eine ähnlich große Spannung mit der richtigen Phase hat. Zur Not geht das auch noch ohne Oszilloskop, nur mit Funktionsgenerator und DMM. Sofern man schon weiss welche Spulen zusammengehören (Unipolar abwechselnd genutzt) kann man auch je ein Spulenpaar zusammenschalten und mit Gleichstrom betreiben: liegt man richtig steht der Motor quasi fest - liegt man falsch, lässt sich der Motor wie ohne Strom drehen.

Den Motor bipolar aber ohne Stromregelung zu betreiben bringt kaum Vorteile (weniger Wärme bei langsamer Geschwindigkeit, oder etwas mehr Kraft) aber auch Nachteile: weniger Kraft bei höherer Geschwindigkeit, weil die Induktionsspannung gleich bleibt, die äußere Spannung aber geringer ist. Mit einem zusätzlichen Serienwiderststand könnte man den Nachteil etwas mehr als ausgleichen und auch weiter 24 V nutzen.

Wenn schon, dann wohl mit Stromregelung, selbst wenn es bei den 24 V bleibt. Wenn man die Spannung nicht erhöht, ist auch mit Stromregelung der Vorteil noch relativ gering (etwas weniger Spannungsverlust am Widerstand, dafür aber mehr am Treiber) - mit vielleicht 25% mehr Geschwindigkeit würde ich rechnen.