Mit "was du hast" meinte ich Werkzeug und Budget!
Schaltplan/Layout kann ich dir aus zeitlichen Gründen nicht erstellen, da ich in jeder freier Minute an meinem (aus meiner Sicht umfangreichen) Projekt arbeite. Sorry. Ausserdem würde ich empfehlen fertige Boards zu kaufen, wie kleinen Arduino & Co.
Noch ein Vorschlag wäre einen fertigen Robonova zu kaufen und einen Drehteller auf den Kopf drauf zu zwiebeln