Umdrehen ohne Rückwärtsfahren ?

[PICture]

Hallo!

Ich möchte einen energiesparsamen Robbi bauen. Wegen mechanischer Einfachkeit (z.B. Befestigung von Antriebsräder) möchte ich dafür eine rechteckige Kunststoffdose mit kreisförmigen Stoßdämfer an beiden Enden verwenden. Bei dem gewünschten Robbi ist keine Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt definiert und er sollte sich bei einem Hindernis (z.B. Tischbein, Zimmerecke, usw.), falls möglich, umdrehen können, ohne zurück fahren zu müssen. Es sind bei geplannter Steuerung keine echte Kurven vorgesehen, also nur zig-zackige Fahrbahn mit züfälligen Drehwinkel.

Erst wenn keine Drehung möglich ist, sollte er ein Stück rückwärts fahren und wieder eine Drehung versuchen, bis möglich wäre. Hindernisse werden per virtuelle Bumper erkannt, da die beide bidirektionale BLDC's Tachoausgänge haben. Ich habe im Code versucht meine Vorstellung zu skizzieren und fotografieren, möchte aber mehr Erfahrene, als ich Anfänger, um objektive Beurteilung bitten, weil möglicherweise an den Stoßdämfer freilaufende Rollen nötig sind.

Hauptfrage: Wieviel sich drehenden Antriebsräder (1 oder 2) sind für Drehungen besser ?

Ich freue mich auf Eure Antworten, bevor ich zum Werkzeug greife und bedanke mich sehr im voraus.

         o---------------o          AR = Antriebsrad
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       o ||AR |          | o         T = Trackball
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