Stopwatch wird ignoriert/ falsch interpretiert

[SlyD]

Hallo,

eigentlich sind diese Verhalten so gedacht, dass da nirgendwo eine blockierende Funktion oder Schleife eingefügt wird (abgesehen von ganz kurzen Pausen).
Verzögerungen kannst Du implementieren indem Du einfach einen neuen Zustand einführst und dort dann die Stopwatch Abfrage ist.

s. Escape Verhalten als Beispiel.

Denn wenn Du das nicht so machst, kann ein Verhalten das höhere Priorität hat (also z.B. Escape oder Akku leer) das AVOID Verhalten nicht
überstimmen und auch andere Sensorwerte für das aktive Verhalten haben keinen Einfluss...


MfG,
SlyD

[Mac80]

Hallo SlyD,

wegen der Schleifen und der Blocking Funktion zum Thema: Stopwatch wird ignoriert/ falsch interpretiert:
Ich habe einen neuen Zustand definiert, welcher den Stopwatch bis 5000ms höchzählen enthält. Dieser wird ohne Blocking Funktion übersprungen.

void behaviour_avoid(void)
{
	static uint8_t last_obstacle = LEFT;
	static uint8_t obstacle_counter = 0;
	switch(avoid.state)
	{
		case IDLE: 
			if((obstacle_right && obstacle_left) || (srf_middle_avoid) || (srf_middle_avoid && srf_left_avoid && srf_right_avoid)) // Wenn Sensoren ACS und SRF08
				{
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_WAIT;}
			else if((obstacle_left) || (srf_left_avoid))  // Sensor Links ACS und SRF08 
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_LEFT;
			else if((obstacle_right) || (srf_right_avoid)) // Sensor Rechts ACS und SRF08
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_RIGHT;
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_WAIT:
			moveAtSpeed(0,0);
			
			{
			setStopwatch4(400);
			startStopwatch4();
			avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_MIDDLE;
			}						
			setStopwatch5(0);				
		case AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_MIDDLE:
			
			startStopwatch5();			
			if((getStopwatch5() >=5000))
			{
			setStopwatch4(400);
			startStopwatch4();
			avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE;
			}
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_MIDDLE:
			avoid.dir = last_obstacle;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_ROTATE;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_ROTATE;			
			if(!(obstacle_left || obstacle_right || srf_middle_avoid))
			{
				if(obstacle_counter > 3)
				{
					obstacle_counter = 0;
					setStopwatch4(0);
				}
				else
					setStopwatch4(400);
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
		break;		
		case AVOID_OBSTACLE_RIGHT:
			avoid.dir = FWD;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_L_ARC_LEFT;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_L_ARC_RIGHT;
			if((obstacle_right && obstacle_left) || (srf_middle_avoid))
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_WAIT;
			if(!obstacle_right)
			{
				setStopwatch4(500);
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
			last_obstacle = RIGHT;
			obstacle_counter++;
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_LEFT:
			avoid.dir = FWD;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_R_ARC_LEFT;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_R_ARC_RIGHT;
			if((obstacle_right && obstacle_left) || (srf_middle_avoid))
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_WAIT;
			if(!obstacle_left)
			{
				setStopwatch4(500); 
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
			last_obstacle = LEFT;
			obstacle_counter++;
		break;
		case AVOID_END:
			if(getStopwatch4() > 1000)
			{	stopStopwatch4();
				setStopwatch4(0);
				avoid.state = IDLE;
			}
		break;
	}
}

Übersehe ich da etwas?

Gruß
Mac80