Hallo PICture,
verstehe ich es richtig, dass es ein Balancierer werden soll? Das Gefährt also wirklich nur zwei Räder bekommen soll? Wie willst Du denn die Lage messen?
Ich habe auch mal so ein Projekt angefangen, aber nie wirklich zu Ende geführt (passiert einem ja manchmal...). Ich habe damals einfach optisch (CNY70) den Abstand zum Boden gemessen. Das hat zwar ein Menge Nachteile, ist aber sehr simpel und funktioniert unter gewissen Randbedingungen ganz ordentlich. Ich selbst bin nicht die größte Leuchte in Analogtechnik, jemand der sich auskennt, könnte das Ganze mit dem optischen Ansatz evnt ganz ohne µC hinbekommen - find ich auch reizvoll...
Hier noch ein paar Bilder von dem (denkbar simplen) Aufbau, vllt "inspirieren" sie Dich irgendwie...
Edit:
Es gibt auch ein kleines Video von dem Ding wie es steht:
Gruß
Malte
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