Zitat Zitat von SlyD Beitrag anzeigen

Einfacher wäre es natürlich, wenn man dem Motor der später losläuft beim Start direkt etwas mehr Power gibt.
(also nur beim Start z.B. dem Integrierer eine Konstante hinzuaddieren... )

Hattest Du das mal probiert oder meintest Du das mit Korrekturfaktor?

Ich meinte damit die Integral Variablen left_i und right_i beim standard I Regler in der Lib.
Die Regelparameter aber sonst für beide Seiten gleich lassen.

Muss man ggf. noch bissel was anderes am Code ändern da der I Anteil an manchen Stellen auf 0 zurückgesetzt wird (change direction...).


Der linke Motor läuft ab einer PW von 46.
Läuft los ja, aber hält er bei 46 auch wieder an?
Das ist nämlich meistens nicht der Fall Bild  
Wenns mal läuft dann läufts leichter...


Ich sollte auch noch darauf hinweisen das die PWM im Timerinterrupt mit einer Rampe langsam geändert wird (eigentlich recht schnell aber beim D Regler könnte das evtl. Probleme machen)

MfG,
SlyD