Ok über Codeeffizienz hab ich mir noch sehr wenig Gedanken gemacht. Hab eigentlich auch keine Ahnung davon. Die Divisionen müssen so sein 180/267 wäre sonst 0, und die Kommazahl jetzt schon anschreiben mag ich nicht, weil ich den Code dann schwerer nachvollziehen kann. Aber gut Codeoptimierung ist jetzt ein anderes Thema, jedoch würde mich interessieren, welchen Sinn es hat den I-Regler getrennt zu limitieren bzw. warum überhaupt?

Mit freundlichen Grüßen

Schwammi