@ Schmidtbot

Ich denke, dass du die P-MOSFET's (angeblich in H_Brücken ?) eliminieren könntest und die Richtung der Motore stromlos per geeignete Relais ändern könntest. Für Drehzahlregelung mit PWM könntest du dann erhältliche N-MOSFET's, die an GND schalten, anwenden.