Kompass-Modul Hdmm01 für den Rp6

[Dirk]

Hi Marcel,

das Modul CMPS03 wird völlig anders ausgelesen als der HDMM01. Daher kannst du mein Programm nicht 1:1 nehmen.

Ich habe den HDMM01 nicht selbst. Du kannst folgendes Testprogramm mal als Anfang für eigene Experimente nehmen:

/* 
 * ****************************************************************************
 * RP6 ROBOT SYSTEM - ROBOT BASE EXAMPLES
 * ****************************************************************************
 * Example: I2C Master - HDMM01
 * Author(s): Dirk
 * ****************************************************************************
 * Description:
 *
 * This Example shows how to use the compass module HDMM01
 * with RP6Library.
 *
 * ****************************************************************************
 */
/*****************************************************************************/
// Includes:
#include "RP6RobotBaseLib.h"  

// IMPORTANT:
#include "RP6I2CmasterTWI.h"     // Include the I²C-Bus Slave Library

/*****************************************************************************/
// I2C Event handlers:
/**
 * This function gets called automatically if there was an I2C Error like
 * the slave sent a "not acknowledge" (NACK, error codes e.g. 0x20 or 0x30).
 * The most common mistakes are: 
 *   - using the wrong address for the slave
 *   - slave not active or not connected to the I2C-Bus
 *   - too fast requests for a slower slave
 * Be sure to check this if you get I2C errors!
 */
void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
 writeString_P("\nI2C ERROR --> TWI STATE IS: 0x");
 writeInteger(errorState, HEX);
 writeChar('\n');
}
/*****************************************************************************/
/**
 * Write a long number (with specified base) to the UART.
 *
 * Example:
 *
 *   // Write a hexadecimal number to the UART:
 *   writeLong(0xAACC,16);
 *   // Instead of 16 you can also write "HEX" as this is defined in the
 *   // RP6uart.h :
 *   writeLong(0xAACC, HEX);
 *   // Other Formats:
 *   writeLong(1024,DEC);   // Decimal
 *   writeLong(044,OCT);  // Octal
 *   writeLong(0b11010111,BIN); // Binary
 */
void writeLong(int32_t number, uint8_t base)
{char buffer[33];
 ltoa(number, &buffer[0], base);
 writeString(&buffer[0]);
}
/*****************************************************************************/
// The I2C slave address of the compass module HDMM01 is 0x60:
#define HDMM01_ADR  0x60
// HDMM01 Data Register:
#define DATA_REG  0
// HDMM01 Commands:
#define SET_COIL  0b00000010
#define RESET_COIL  0b00000100
#define MEASURE   0b00000001
uint8_t results[5];
/**
 * READ HDMM01 DATA REGISTER
 *
 * This function reads the data register of the HDMM01.
 *
 */
void readHDMM01(void)
{
 I2CTWI_transmit2Bytes(HDMM01_ADR, DATA_REG, SET_COIL);
 mSleep(1);
 I2CTWI_transmit2Bytes(HDMM01_ADR, DATA_REG, RESET_COIL);
 mSleep(5);
 I2CTWI_transmit2Bytes(HDMM01_ADR, DATA_REG, MEASURE);
 mSleep(5);
 I2CTWI_transmitByte(HDMM01_ADR, DATA_REG);
 // Hier sollte eigentlich kein Stop sein ...
 I2CTWI_readBytes(HDMM01_ADR, results, 5);
 return;
}
/**
 * HDMM01 TASK
 *
 * This is the HDMM01 task.
 *
 */
void task_HDMM01(void)
{uint16_t X, Y;
 if (getStopwatch1() > 500) {
  readHDMM01();
  results[1] = results[1] & 0b00001111;
  results[3] = results[3] & 0b00001111;
  X = results[1] * 256;
  X = X + results[2];
  Y = results[3] * 256;
  Y = Y + results[4];
  writeString_P("XY: "); 
  writeLong(X, DEC);
  writeChar(' ');
  writeLong(Y, DEC);
  writeString_P(" \n");
  setStopwatch1(0);
 }
}
/*****************************************************************************/
// Main - The program starts here:
int main(void)
{
 initRobotBase();
 
 I2CTWI_initMaster(100); // Initialize the TWI Module for Master operation
       // with 100kHz SCL Frequency
 
 // Register the event handlers:
 I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
 setLEDs(0b111111);
 mSleep(500);    
 setLEDs(0b000000);
 
 powerON();
 startStopwatch1();
 
 while(true)  
 {
  task_HDMM01();
  task_I2CTWI();
  task_RP6System();
 }
 return 0;
}
/******************************************************************************
 * Additional info
 * ****************************************************************************
 * Changelog:
 * - v. 1.0beta (initial release) 04.03.2012 by Dirk
 *
 * ****************************************************************************
 */
/*****************************************************************************/

Ein Problem bei der Lesefunktion ist, dass an einer Stelle (siehe Kommentar) eigentlich kein Stop gesendet werden darf. Das macht aber die RP6 Library.
Aber: Probier das doch erst einmal.

[Morpheus1997]

Hey Dirk,
vielen Dank schon mal für deine Bemühungen, aber leider ist bei diesem Programm das gleiche Problem: wieder dieser I2C ERROR...
Lg Marcel

[teamohnename]

Hey Morpheus1997,
vermutlich wirst Du nicht drumrumkommen, eine andere I²C Library, z.B. die von Peter Fleury, zu verwenden. Wir hatten mit einem anderen Sensor auch das Problem, dass die RP6Lib automatisch I²C Stops, Restarts oder Starts sendet, die für den Sensor nicht gesendet werden dürfen.
Natürlich kannst Du gerne noch weiter versuchen, vielleicht schaffst Du es ja doch noch. Vermutlich wirst Du aber schneller mit einer anderen Library Erfolg haben.
Viele Grüße
teamohnename

[hsc123]

Hey Morpheus1997

nimm mal die aktuellste Lib vom rp6. Damit funktioniert es einwandfrei.

Die funktion zum einlesen des hdmm01 sieht dann einfach so aus :

#define hdmm01_address 0x60

void rbh_i2c_hdmm01( void )
{

unsigned char buf[ 5 ];


I2CTWI_transmit2Bytes( hdmm01_address, 0x00, 0b00000001 ); // take measurement
mSleep( 10 );
I2CTWI_transmitByte( hdmm01_address, 0x00 );
I2CTWI_readBytes( hdmm01_address, buf, 5 ); // read control - register + x , y - values

writeString_P("\nrbh_i2c_hdmm01: 0x");
writeInteger( buf[ 0 ], HEX);
writeChar(' ');
writeInteger( buf[ 1 ], HEX);
writeChar(' ');
writeInteger( buf[ 2 ], HEX);
writeChar(' ');
writeInteger( buf[ 3 ], HEX);
writeChar(' ');
writeInteger( buf[ 4], HEX);
writeChar(' ');
}

Viele Grüße
HSC123