Hallo zusammen,

ich betreibe meinen Kletterroboter mit drei sehr kräftigen Servos (Kondo, KRS2350, Hochvolt-Version), die ich mit einem Arduino Duemillanove und der dazugehörigen Servo-Library ansteuere.

Das Anfahren von Positionen läuft soweit super - auch wenn die Motoren dabei an ihre Leistungsgrenze kommen.
Aber was ganz schlecht geht ist das Halten der Ruheposition.

Die Servos (alle drei) finden einfach keine stabile Ruheposition und zittern und rattern und stören den Roboterfuss dadurch am Festmachen an der Wand und unnötig Energie aus dem Akku braucht das Zittern auch. Abschalten kann ich die Motoren leider nicht, weil die Schwerkraft den Roboter sonst in eine andere Position fahren würde.

Es ist zwar kein Problem, das den Roboter völlig funktionsuntüchtig macht, aber doch eines, das mich so stört, dass ich es gerne beheben würde.

Über google und die Forensuchfunktion konnte ich bereits herausbekommen, dass das Problem nicht wirklich selten ist, nur weiss ich bis jetzt nicht, ob und was man dagegen tun kann.
- Es tritt auch auf, wenn ich die Servos mit einer Spannungsquelle betreibe und auch, wenn das Arduino seperat mit spannung versorgt wird.
- Kabellängen sind so kurz wie möglich (Kondo-Originalkabel wird in einen selbstgelöteten Stecker gesteckt , der ins Arduino kommt)

Hat jemand von euch eine Idee?

- ich denke ist ist eine Art "Überschiessen" des servointernen Regelkreises - und ich vermute, dass analoge Servos gutmütiger wären, hab aber leider keine gefunden, die mind. 3 Nm leisten (besser ab 4 Nm, denn eigentlich will ich am Roboter später Gewicht anhängen können)
- Aber evt. kann man da über die Ansteruerung von aussen etwas machen?
- oder würde ein "Entstören" etwas bringen? Wie würde man das korrekt machen?

Liebe Grüsse
Lina