Der Roboter müsste ja dazu in die Zukunft sehen?!
nein ich meinte DU legst fest ob Dein Slave das braucht oder nicht!
Im Programmcode.


aber rep = 0 stehen, also ein Stop eingeleitet werden?
Ne ist invertiert.
Nenn die variable no_rep dann isses logischer

no_rep muss in ALLEN transmit / read funktionen oben auf 1 gesetzt werden.
Dann kopier Dir die eine die Du für den Sensor brauchst und änder die um, setzt es da auf 0 und setzt es in task_I2CTWI wieder auf 1.

MfG,
SlyD