Dir wird zwar bei Problemen geholfen aber ein fertiges Programm/fertige Schaltung wird dir nicht gefertigt. Es gibt einige Rasenmäher hier im Forum. Da kannst du dich informieren (Suchen).
Für was willst du die Relais (nicht Releis) benutzen? Für Motoransteuerung ist das nicht geeignet (Motor dreht nicht oder mit maximaler Drehzahl => du musst die Drehzahl stufenlos regeln/steuern können). Dafür sind H-Brücken geeignet.
Für das BB wird es vermutlich kein fertiges Programm geben. Du wirst dafür ein eigenes Programm schreiben müssen. Du könntest eventuell am Roboter einen WLAN Router benutzen der eine eigene, selbst gefertigte Seite besitzt. Über das BB wählst du die IP des Routers mit dieser Seite. Dann wäre eine RS232 Schnittstelle am Router von Vorteil. An dieser kannst du dann deine Schaltung anschließen.

Wenn du BT benutzt musst du ein eigenes Programm schreiben. Module mit RS232 Schnittstelle findest du über Google. Mit BT habe ich leider keine Erfahrung, dadurch kann ich kein Modul empfehlen.

MfG Hannes