Für den Betrieb in beiden Richtungen brauchst du eine H-Schaltung. Nimm doch einen Treiber IC, z.B.

http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...iber_IC_L293_D

Lies auch mal da

http://www.rn-wissen.de/index.php/Pulsweitenmodulation