Probleme bei globaler Variable in Funktion

[Cyrus777]

Hi,
also ich poste jetzt mal den ganzen Code unseres Programms. Das Fahrzeug hat zwei induktive Spursensoren (Sensor links und Sensor rechts), die analoge Werte < 10 anzeigen, wenn sie Kontakt zur Spur haben. Die Spur ist ein Draht, wo ein Signal drauf läuft. Dann haben wir noch einen IFR-Sensor zur Hinderniserkennung. Die Lenkung sitzt hinten und wird durch einen weiteren Motor realsiert. Auf der Lenkachse sitzt ein Poti, mit dem wir die Mittelstellung ermitteln.
Das Board ist das RN-Control 1.4 mit dem Atmega32. Wir befürchten, dass die 2 Kb Ram zu wenig sind, um z.b.e in Funktionen zu übergeben. Es steht ja sicher nicht umsonst in der RN-Wiki, dass man sowas vermeiden soll, um schnellen Code zu erzeugen. Ist es generell besser, auf solche Dinge zu verzichten und nur Sub Routinen ohne Parameterübergabe zu benutzen?

Ich hab die Stelle die bei der Ausgabe 0 ergibt rot und fett im Code markiert.
Danke schonmal im Voraus für die Mühe

'Hardwarekonfiguration
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 256                                            '32
$swstack = 256                                              '32
$hwstack = 256                                              '256
$lib "Lcd_i2c.lib"                                          'ersetzt die Standard LCD Library

Const Pcf8574_lcd = &H40                                    'I2C Adresse
Config Scl = Portc.0                                        'I2C SCL Pin
Config Sda = Portc.1                                        'I2C SDA Pin
Dim _lcd_e As Byte
_lcd_e = 128                                                'LCD im 4-Bit Mode betreiben

Dim I As Word
Dim N As Word
Dim Ton As Word

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600                                                'Übertragungsrate 19200 für funk

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein

Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung

Dim Taste As Byte
'Dim Volt As Single


'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8





'Programm
Const Zaehler = 10                                          'Mittelwerte aus Zaehler. Werten
Const Max_pwm = 1023                                        'maximale Pulsweitenmodulation


'Fahrtprogramm
Dim Pos As Byte
Dim Lenkeinschlag As Byte
Declare Sub Fahrt()                                         'Hauptprogramm der Steuerung
Declare Sub Init()                                          'Initialisierung
Declare Sub Lenken()                                        'ermittelt benötigten Lenkeinschlag
Declare Sub Neue_pos()                                      'liefert gewünschte Lenkrichtung
Declare Sub Motor()                                         'liefert gewünschte Motorgeschwindigkeit


'Motorsteuerungsfunktionen
Dim Motorkraft As Word
Declare Function Motor_speed() As Word                      'Abfrage Motorgeschwindigkeit
Declare Sub Motor_start()                                   'Motor mit Geschwindigkeit ansteuern
Declare Sub Motor_stop()                                    'anhalten
Declare Sub Motor_brems()                                   'bremsen
Declare Sub Motor_antrieb()

'Lenkungsfunktionen
Declare Sub Lenkung_stop()                                  'aufhören zu lenken
Declare Sub Lenkung_links()                                 'nach links lenken
Declare Sub Lenkung_rechts()                                'nach rechts lenken
Declare Sub Motor_lenk()                                    '

'Infrarotsensorfunktionen
Dim Ifr_sensor As Word
Const Ifr_port = 0
Declare Function Ifr_sensor_lesen() As Word                 'liefert Ifr_Sensor

'Lichtschranke
Const Lichtschranke_port = 4
Declare Function Lichtschranke(byval Port As Byte) As Word  'Liefert Wert der Lichtschranke

'Spurführungssensorenfunktionen
Const Spur_rechts_port = 3
Const Spur_links_port = 2
Dim Sensor_rechts As Word
Dim Sensor_links As Word
Declare Function Spursensor_messen(byval Port As Byte) As Word       'liefert Wert für Spursensor

'Tasten
Const Tasten_port = 7
Declare Function Tastenabfrage() As Byte                    'liefert gedrückte Taste

'Poti
Const Poti_port = 1
Dim Poti As Word
Dim Poti_toleranz As Word                                   '5% Toleranz wird in init() definiert
Dim Poti_links As Word                                      'Wert ganz links
Dim Poti_rechts As Word                                     'Wert ganz rechts
Declare Function Poti_lesen() As Word                       'Liest Wert des Potis
Declare Sub Poti_test()

'Errorcodes
Declare Sub Error(byval Code As Word)                       'stoppt FTS und gibt Fehlermeldung aus



'Main
I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 800                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450


Cls                                                         'loesche das LCD Display
Locate 1 , 1                                                'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
Lcd "FTS bereit."
Locate 2 , 1                                                'String auf Display anzeigen
Lcd "Taste 1 fuer"
Locate 3 , 1
Lcd "Programmstart."

Do

   Taste = Tastenabfrage()
   If Taste <> 0 Then
      Select Case Taste
         Case 1
            Call Fahrt()
             End Select
      Sound Portd.7 , 400 , 500                             'BEEP
   End If

   Waitms 100
Loop

End




'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

   Tastenabfrage = 0
   Ton = 600
   Start Adc
   Ws = Getadc(tasten_port)
   If Ws < 500 Then
      Select Case Ws
         Case 400 To 450
            Tastenabfrage = 1
            Ton = 550
         Case 330 To 380
            Tastenabfrage = 2
            Ton = 500
         Case 260 To 305
            Tastenabfrage = 3
            Ton = 450
         Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
            Ton = 400
         Case 90 To 130
            Tastenabfrage = 5
             Ton = 350

      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP

   End If

End Function



'Errorcodes
Sub Error(code As Word)
   Motor_brems
   Lenkung_stop
   Cls                                                      'Display löschen
   Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
   Lcd "Error " ; Code;
   Do
      Sound Portd.7 , 400 , 200
      Wait 1
   Loop
End Sub


'Motorsteuerungsfunktionen
Function Motor_speed() As Word
   If Portd.5 = 1 Then
      Motor_speed = Pwm1a / Max_pwm
   Else
      Motor_speed = 0
   End If
End Function

Sub Motor_antrieb()
   If Motorkraft = 0 Then
      Motor_stop
   Elseif Motorkraft >= 700 Then
      Call Motor_start()
   Elseif Motorkraft = 1 Then
      Motor_brems
   Else
      Call Error(302)
   End If
End Sub

Sub Motor_stop()
   Portb.0 = 0                                              'Antrieb aus
   Portb.1 = 1
   Portd.5 = 0
   Pwm1a = 0
End Sub

Sub Motor_brems()
   Portd.5 = 0
   Pwm1a = 0                                                'Antrieb aus
   Portb.0 = 1                                              'Generator
   Portb.1 = 0
   Portd.5 = 1
   Pwm1a = 1
   Waitms 1
End Sub

Sub Motor_start()
   Portb.0 = 0                                              'Antrieb schnell
   Portb.1 = 1
   Portd.5 = 1
   If Motorkraft < 700 Then
      Call Error(301)
   Else
      Pwm1a = Motorkraft * Max_pwm
   End If
End Sub



'Lenkungsfunktionen
Sub Motor_lenk()
   If Lenkeinschlag = 1 Then
      Lenkung_links
   Elseif Lenkeinschlag = 2 Then
      Lenkung_stop
   Elseif Lenkeinschlag = 3 Then
      Lenkung_rechts
   Else
      Call Error(501)
   End If
End Sub


Sub Lenkung_stop()
    Portd.4 = 0
    Pwm1b = 0
    If Portc.6 = 0 Then
    Portc.6 = 1
    Portc.7 = 0
    Else
    Portc.6 = 0
    Portc.7 = 1
    End If
    Portd.4 = 1
    Pwm1b = 1
    Waitms 1
    Portd.4 = 0
    Pwm1b = 0

End Sub


Sub Lenkung_links()
   Portc.6 = 0
   Portc.7 = 1
   Portd.4 = 1
   Pwm1b = 1023
End Sub

Sub Lenkung_rechts()
   Portc.6 = 1
   Portc.7 = 0
   Portd.4 = 1
   Pwm1b = 1023
End Sub


'Poti Funktionen
Function Poti_lesen() As Word
   Local Mittelwert As Word
   Local J As Byte
   Mittelwert = 0
   For J = 1 To 10
   Mittelwert = Mittelwert + Getadc(poti_port)
   Next J
   Poti_lesen = Mittelwert / Zaehler
End Function


Sub Poti_test()
   Do
   Print Getadc(poti_port)
   Loop
End Sub


'Steuert den IFR Sensor
Function Ifr_sensor_lesen() As Word
   Local Mittelwert As Word
   Local J As Byte

   Mittelwert = 0
   For J = 1 To Zaehler Step 1
   'misst 10 Mal
   Mittelwert = Mittelwert + Getadc(ifr_port)
   Next J

   Ifr_sensor_lesen = Mittelwert / Zaehler

End Function


'Steuert die Spursensoren
Function Spursensor_messen(byval Port As Byte) As Word
   Local Mittelwert As Word
   Local J As Byte

   Mittelwert = 0
   For J = 1 To Zaehler Step 1
   'misst 10 Mal
      Mittelwert = Mittelwert + Getadc(port)

   Next J
   Spursensor_messen = Mittelwert / Zaehler

End Function


'Fahrt Funktionen
Sub Neue_pos()
      Print Sensor_rechts   
If Sensor_links >= 700 Then
         If Sensor_rechts >= 700 Then
                  If Pos > 5 Then
            Pos = 8
                     Else
            Pos = 0
                     End If
      End If
      If Sensor_rechts < 700 And Sensor_rechts >= 10 Then
         Pos = 7
      End If
      If Sensor_rechts < 10 Then
         Pos = 6
      End If
   Elseif Sensor_links < 700 And Sensor_links >= 10 Then
      If Sensor_rechts < 10 Then
         Pos = 5
      End If
      If Sensor_rechts >= 700 Then
         Pos = 1
      End If
   Else
      If Sensor_rechts < 10 Then
         Pos = 4
      End If
      If Sensor_rechts >= 10 And Sensor_rechts < 700 Then
         Pos = 3
      End If
      If Sensor_rechts >= 700 Then
         Pos = 2
      End If
   End If
   Print "Pos in Neue_pos(): " ; Pos

End Sub




Sub Init()
   Local Poti_mitte As Word
   Cls                                                      'Display löschen
   Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
   Lcd "Initialisierung " ;
   Call Motor_stop()
   Call Lenkung_links()
   Wait 2
   Call Lenkung_stop()
   Poti_links = Poti_lesen()
   Call Lenkung_rechts()
   Wait 2
   Call Lenkung_stop()
   Poti_rechts = Poti_lesen()
   Poti_mitte = Poti_rechts + Poti_links
   Poti_mitte = Poti_mitte / 2
   Poti_toleranz = Poti_links - Poti_rechts
   Poti_toleranz = Poti_toleranz / 20
   Poti_mitte = Poti_mitte - Poti_toleranz
   Call Lenkung_links
   Print "poti_mitte " ; Poti_mitte
   Print "poti_links " ; Poti_links
   Print "poti_rechts " ; Poti_rechts

   Do
      Print "poti_jetzt" ; Getadc(poti_port)
   Loop Until Getadc(poti_port) >= Poti_mitte
   Call Lenkung_stop()
   Print Poti_mitte
   Wait 2
   Print Getadc(poti_port)

   Cls                                                      'Display löschen
   Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
   Lcd "Fahrt " ;
End Sub


Sub Motor()

   If Ifr_sensor < 30 Or Ifr_sensor >= 170 And Ifr_sensor < 400 Then       'anhalten
      Motorkraft = 0
   Elseif Ifr_sensor >= 30 And Ifr_sensor < 170 Then        'kein Hinderniss
      If Lenkeinschlag >= 3 And Lenkeinschlag < 6 Then
         Motorkraft = 1
      Else
         Motorkraft = 701
      End If
   Else
      Motorkraft = 1                                        'bremsen
   End If

End Sub


Sub Lenken()
   Local Mitte As Word
   Local Halb As Word
   Local Ziel As Word
   Local Max_ziel As Word
   Local Min_ziel As Word

   Mitte = Poti_rechts - Poti_links
   Halb = Mitte - Poti_links
   Halb = Halb / 2

   If Pos < 2 And Pos >= 0 Then
      Ziel = Poti_links
   Elseif Pos < 4 And Pos >= 2 Then
      Ziel = Mitte - Halb
   Elseif Pos = 4 Then
      Ziel = Mitte
   Elseif Pos < 7 And Pos >= 5 Then
      Ziel = Mitte + Halb
   Elseif Pos < 9 And Pos >= 7 Then
      Ziel = Poti_rechts
   Else
      Call Error(901)
   End If

   Max_ziel = Ziel + Poti_toleranz
   Min_ziel = Ziel - Poti_toleranz
   If Poti > Max_ziel Then
      Lenkeinschlag = 1
   Elseif Poti < Min_ziel Then
      Lenkeinschlag = 3
   Elseif Poti < Max_ziel And Poti > Min_ziel Then
      Lenkeinschlag = 2
   Else
      Print "pos " ; Pos;
      Print "Poti " ; Poti;
      Print "ziel " ; Ziel;
      Print "toleranz " ; Poti_toleranz;
      Print "Max_Ziel " ; Max_ziel;
      Print "Min_Ziel " ; Min_ziel;
      Print "Poti_links " ; "Poti_links";
      Print "Poti_rechts " ; "Poti_rechts";
      Call Error(601)
                                                        'loesche das LCD Display

   End If
End Sub


Sub Fahrt()
   Local Lenkeinschlag As Byte
   Local Motorkraft As Word

   Local Sensor_rechts As Word
   Local Sensor_links As Word
   Local Poti As Word
   Local Ifr_sensor As Word
   Local Pos As Byte

   Sensor_rechts = Spursensor_messen(spur_rechts_port)
   Sensor_links = Spursensor_messen(spur_links_port)
   If Sensor_rechts >= 10 Then
      Call Error(702)
   End If
   If Sensor_links >= 10 Then
      Call Error(701)
   End If

   Call Init
   Pos = 4

   Do
   Sensor_rechts = Spursensor_messen(spur_rechts_port)
   Print "Sensor_rechts: " ; Sensor_rechts
   Sensor_links = Spursensor_messen(spur_links_port)
   Print "Sensor_links: " ; Sensor_links
   Poti = Poti_lesen()
   Print "Poti: " ; Poti
   Ifr_sensor = Ifr_sensor_lesen()
   Print "Ifr_sensor: " ; Ifr_sensor


   Print "vorher" ; Sensor_rechts
   Call Neue_pos()
   Print "Position: " ; Pos
   Call Lenken()
   Print "Lenkeinschlag: " ; Lenkeinschlag
   Call Motor()
   Print "Motor: " ; Motorkraft
   Print ""


   Call Motor_antrieb()
   Call Motor_lenk()

   Loop




End Sub