Manfred,

hat ein bischen gedauert, aber leider hat mich das Fieber niedergestreckt.

Zu den Winkelaufnehmern: ja, sie sollen die präzision erhöhen.
Sie werden von HP aund mittlerweile auch von anderen Firmen relativ preiswert gebaut. (Suche bei Google: "HEDS-9000 series of optical encoders") ungefähr 24 Euro neu. Mit ein bischen glück findet man bei Ebay Motoren mit so einem Sensor.

Was Sie bewirken sollen ist, dass man sich nicht mit der Linearisierung von Potis von preiswerten Servos herumschlägt. Wenn man die Lage der einzelnen Gliedmaßen genau genug misst, kann man mit etwas Aufwand die wirkenden Kräfte bestimmen, und daraus seine Bewegungsgleichungen ableiten.
Ich habe die Sensoren im invertierten Pendel eingesetzt und bin zufrieden damit.

Ja du hast recht das HUHN ist ein statischer Läufer, die Projektion des Massenschweerpunkts befindet sich immer über dem Standbein. Es gibt viele "professionelle systeme" die das ganze mit grösserer Eleganz betreiben, sich aber tecnisch nicht viel von deinem oben genannten Prinzip abweichen.
Was ich, und wahrscheinlich noch ein paar andere, viel spannender finde ist das dynamisch laufen, d.h es gibt Momente wo die Projektion des Schwerpunkts nicht auf den Fuss fällt.

Schau mal bei

http://www.spiegel.de/wissenschaft/m...342356,00.html

die haben low energy zweibeiner aus Delft, MIT und Cornell vorgestellt.

Grüsse Gernot