2 Beiner

[LordRayden]

Hat von euch schonmal wer nen 2 beiner gebaut???
würde mich interessieren wie das mit dem gleichgewicht während dem laufen geregelt werden soll .....

[x-ryder]

http://www.biped.at.tf

Hallo x-Ryder!

Ich denke nicht das dieser Roboter selbst seine Lage aufgrund einer dreidimensionalen Beschleunigung verändert. Eher denke ich da das es eine genau einprogrammierte Sequenz ist die das "Laufen" zustandebringt. Zumindest hat es der erste Video während des Wettbewerbs so wiedergespiegelt. Eine richtige Bewegung mit Feedback in drei Koordinatenebenen würde sich anders verhalten. Den Sturz schliesse ich dabei aus, das kann ein Fehler sein der nicht in die Aussage fällt. Wen der Roboter richtig geregelt laufen würde, würde er jedenfals nicht so ruckartige Bewegungen ausführen müssen. Das in dem schwarzen Steuerkästchen in der Hüftgegend ist meiner Einschätzung nach ein ATMEGA der Servosignale generieren kann über eine serielle Verbindung zum Host (Laptop). Also eine sequenzielle Abfolge von Befwehlen die eine Achse dazu veranlassen einen neuen Winkel zu positionieren per Servo-PWM die Kippbewegungen des Roboters zu erfassen und genau in eine Gegenreaktion umzusetzen in allen Achsen.

Grüße Wolfgang

[Marfi]

Hallo,

mich würde das ganze auch interessieren. Denn ich habe vor einen 2 Beiner zu bauen. Einige Gedanken habe ich mir dazu auch schon gemacht.

Würde es nicht mit Ultraschallsensoren funktionieren den Roboter im Gleichgewicht zu halten? Also 4 Sensoren mit dem "Rücken" zueinander in die Mitte eines freihängenden Rohr plazieren und anhand des Abstandes den Roboter ausrichten. Vielleicht geht es ja auch einfacher

Programmierung ist kein Problem, im moment Programmiere ich Spiele und da hat man auch so seine Probleme

[x-ryder]

wie isses denn mit nem ADXL202?

[pebisoft]

hallo, ultra sind zu langsam, bevor die daten umgesetzt sind, ist der roboter umgekippt. wenn du spiele programmierst heisst es noch nicht, das du auch die physikalischen eingenarten mathematisch in den griff bekommst.
mfg pebisoft

[RCO]

Also 4 Sensoren mit dem "Rücken" zueinander in die Mitte eines freihängenden Rohr plazieren

1. Viel zu teuer, oder zumindest teurer als der vorgeschlagene ADXL
2. Zu Groß, 4 von den Dingern, eine röhre drumherum un dann noch paltz zum Bewegen und noch die Auffängung.
3. Der Messbereich ist vermutlich zu klein, wenn du dir mal anschaust, wie sichd er Zweibeiner: hinter x-ryders Link verdreht, musst das schon eine riesen Röhre sein.
4. Wie gesagt zu langsam (zu langsam)

Nimm lieber den ADXL.
Hier mal ein Link (zwar zu einem 2-Wheeled robot), der aber trotzdem schön zeigt, wie gut der ADXL arbeitet:

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

Ich hatte mal ne noch eindrucksvollere Seite, aber finde sie leider nicht mehr

Programmierung ist kein Problem, im moment Programmiere ich Spiele und da hat man auch so seine Probleme

Soll das ganze über den PC oder nen MC laufen? Bei MC muss man schon noch anders programmieren als auf PC, alleine schon, wegen der begrenzten Resourcen.

MFG Moritz

[Marfi]

Die Videos sind schon eindrucksvoll. Diese Chips scheinen ja wirklich ganze arbeit zu leisten . Eigenlich soll es nicht über einen PC laufen. Zu testzwecken habe ich diesen Asuro Roboter von Arrex zusammengelötet und mit C Programmiert. Das Ding ist aber gerade an der Grenze zu "Schrott" , finde ich jedenfalls. Also man hat wenig möglichkeiten da was auszuprobieren.
Eigentlich war ich der Meinung das die Programmierung an sich kein Problem darstellt. Aber anscheinend ist es wohl doch etwas anders. Was für eine Variante wäre denn zu empfehlen?

[.Johannes.]

Die meisten 2 Beinigen Roboter, die ich gesehen habe, hatten
so riesige Plattfüße, dass sie gar nich umfallen konnten

[Marfi]

Also meine gedankliche Planung ist schon recht weit fortgeschritten. Und zwar soll mein 2 beiner so aussehen wie mein Avatar ( kleines Bild links ) Ein 3D Model habe ich fertig und arbeite gerade an einem technischen Modell, dabei sind mir aber ein Probleme aufgekommen. Die Beine müssen sich vor, zurück, nach rechts und nach links bewegen können. Um eine Drehung auf der Stelle hinzubekommen müssen sich die Beine auch in ihrer Y-Achse auch nach links und rehts drehen können.
Ich wollte das ganze mit Schrittmotoren realisieren. Aber da fängt das Problem auch an.
Ich brauche dann nur für die Beine 12 Motoren und noch einen für den Kopf. Das könnte dann ganz schön eng werden. Hat vielleicht jemand ähnlich Erfahrungen gemacht und eine bessere Lösung gefunden?

EDIT:
Ohne seitliche Bewegungsmöglichkeit
Bild hier