Huhu,
ich habe einen Zweibeiner gebaut bei dem der Bewegungsablauf vorprogrammiert ist ( www.schneige.de bei Huhn II schauen ). Also keine Regelung. Für deine Regelung würde ich Drucksensoren, die an den Füssen angebracht sind, empfehlen.
Grüsse, Gernot
Hallo Gernot,
gute Leistung schon mal, Gedanken in ein bewegtes System umzusetzen.
Wie sieht es denn mit der gewonnenen Erfahrung aus?
Hat es Schritte der Verbesserung bis dahin gegeben?
Was könnte an diesem System verbessert werden?
Was sollte man bei einem neuen Design anders machen?
Manfred
Ich finde es auch eine gute Leistung, es gibt aber 3 Dinge die mich an dem Modell stören ( es soll keineswegs bedeuten das ich es besser hinbekomme)
Eine Kurve ist mit diesem zweibeiner wohl schwer möglich.
Er ist sehr wackelig ( ok du sagtest ja keine Steuerung ) das würde also fehlen.
Und die Bewegungsfreiheit ist zeimlich eingeschränkt.
Was mich noch interessieren würde ist, wie hoch die Materiellen Kosten für diesen zweibeiner waren.
Hallo Manf und Marfi,
erst mal Danke für die Blumen.
Marfi:
1)ja eine Kurve ist aufgrund des/der Fehlenden Freiheitsgrade nicht möglich.
2) Ich sagte keine Regelung (und meine damit die Rückkopplung einer Messgrösse). Eine Steuerung ist natürlich schon vorhanden. Allerdings ist die Steuerung nicht im HUHN integriert sondern durch einen seperaten Microcontroller realisiert (control I von conrad). Ebenso die Stromversorgung. Das ganze wurde mit einem Programm gesteuert das unter DOS läuft.
3) Ja es schon ein wunder wenn er die Hürde eines Sandkorns nimmt.
4) Kosten: 6 mal servo+ alu &schrauben + C control microcontroller+ dos rechner die Hüftservos waren teuer, da sie die meisten Momente tragen müssen.
Manf:
Was meinst du mit bewegtem System ?
Erfahrungen:
Ich glaube man hätte diesen Roboter auch mit nur mit zwei Servos hinbekommen. Einen für die Gewichtsverlagerung und einen zum Fortschreiten. Es gibt solche Roboter von einer englischen Firma:
adresse finde ich grad nicht ist aber im Buch
roberts sourcebook oder so ähnlich zu finden.
Ich glaube nicht dass ich für weitere Projekte weiter mit Modelbau- Servos arbeiten würde, da ich damit nur die Position, jedoch nicht unmittelbar die dazugehörigen Kräfte oder Drehmomente steuern kann.
Stattdessen würde ich mit winkelaufnehmern wie z.B. HP und einem geeigneten Motor arbeiten.
Da die Laufbewegung im wesentlichen ein kontroliertes kippen ist, habe ich mich erstmal mit der Problematik des invertierten Pendels beschäftigt.
(www.schneige.de nach invertiertem pendel schauen).
Bei diesem Regelungsvorgang wird der Balken über eine auf den Wagen anliegende Kraft geregelt.
Ich habe auch noch vor einen Zweibeiner zu Bauen aber voraussichtlich erst in einem Jahr (es fehlt wie immer die Zeit).
Grüsse Gernot
Hallo
die adresse des bipeds mit nur zwei Servos ist:
http://www.milinst.com/
grüsse Gernot
Wirklich vielen Dank für die offenen und kritischen Kommentare.
Mit bewegtem System meine ich nur das System das sich eben bewegt.Was meinst du mit bewegtem System ?
Was können die HP Winkelaufnehmer bewirken? wie wirken sie?, sollen sie die Präzison der Bewegung steigern oder sollen sie Meßaufnehmer für eine Regelung (Gleichgewichtsregelung) sein?mit winkelaufnehmern wie z.B. HP
Was für Winkelaufnehmer meinst Du?, kannst Du sie noch kurz angeben?
Das mit den 2 Servos ist mir auch nicht so geläufig, ich würde mich freuen wenn Du das noch ausführen könntest.
Zur Bewegung beim Huhn: Ich sehe, daß mit dem Fuß der Winkel des gesamten Systems soweit gekippt wird, dass der Schwerpunkt über der Aufsetzpunkt bleibt.
Wenn ich das so kurz beschreiben kann: Ich habe bei recht professionellen Systemen gesehen, daß zusätzlich in der Hüfte des Beins mit Bodenkontakt der Winkel wieder kompensiert wird und so der Oberkörper seine Lage beibehält und nur in den Hüften zur Seite gleitet. Ist eine solche Aktion auch geplant oder ist das sogar allgemein üblich?
Manfred
Manfred,
hat ein bischen gedauert, aber leider hat mich das Fieber niedergestreckt.
Zu den Winkelaufnehmern: ja, sie sollen die präzision erhöhen.
Sie werden von HP aund mittlerweile auch von anderen Firmen relativ preiswert gebaut. (Suche bei Google: "HEDS-9000 series of optical encoders") ungefähr 24 Euro neu. Mit ein bischen glück findet man bei Ebay Motoren mit so einem Sensor.
Was Sie bewirken sollen ist, dass man sich nicht mit der Linearisierung von Potis von preiswerten Servos herumschlägt. Wenn man die Lage der einzelnen Gliedmaßen genau genug misst, kann man mit etwas Aufwand die wirkenden Kräfte bestimmen, und daraus seine Bewegungsgleichungen ableiten.
Ich habe die Sensoren im invertierten Pendel eingesetzt und bin zufrieden damit.
Ja du hast recht das HUHN ist ein statischer Läufer, die Projektion des Massenschweerpunkts befindet sich immer über dem Standbein. Es gibt viele "professionelle systeme" die das ganze mit grösserer Eleganz betreiben, sich aber tecnisch nicht viel von deinem oben genannten Prinzip abweichen.
Was ich, und wahrscheinlich noch ein paar andere, viel spannender finde ist das dynamisch laufen, d.h es gibt Momente wo die Projektion des Schwerpunkts nicht auf den Fuss fällt.
Schau mal bei
http://www.spiegel.de/wissenschaft/m...342356,00.html
die haben low energy zweibeiner aus Delft, MIT und Cornell vorgestellt.
Grüsse Gernot
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