Humanoid Roboter

[tucow]

6 pro Bein? Bei mir sind es 5.
- 2x für den Fuß
- 1x Knie
- 2x Hüfte


Das Berechnen würde der xmega schaffen, das ist nicht das Problem. Das Problem ist das du jedem Servo circa alle 20ms einen neuen Befehl schicken musst/solltest. Und das erledigen bei mir die µC in den Extremitäten.
Per SPI sende ich an die einzelnen µC nur noch Daten wenn ich z.B. das linke Bein bewegen will, alle anderen werden von ihrem µC in der Position gehalten, die sie vorher eingenommen haben, bis sie einen neuen Befehl erhalten.

Dadurch entlaste ich das komplette Timing im xmega, denn der soll ja auch noch die Sensorik auswerten wie z.B. einen Ultraschall Distanz Sensor im Kopf und das Accelerometer.


Meine aktuelle Überlegung ist es den Beinen eine extra Möglichkeit zu geben das sie entscheiden können ob sie jetzt einen weiteren Schritt machen oder nicht, z.B. wenn sie einen Abgrund erkennen würden sie das Bein wieder in die vorherige Position bringen und dem xmega melden das dort ein Abgrund ist und er sich einen neuen weg suchen muss.

[robo_tom_24]

Ja, laut meinen Aktuellen Überlegungen sinds 6:
3 - Hüfte
1 - Knie
2 - Fuß

Ja, ok...PWM...hab ich total vergessen
Deine Überlegungen sind super

Hast du auch für die Arme eigene µC?

Abgrund erkennen? Drucksensoren in den Fußplatten - wenn in gewisser Zeit kein Signal, bzw je nach Dauer bis Signal kommt -> Untergrund (Fuß zurück, Gleichgewicht herstellen), bzw bei langer Dauer bis Signal Gefälle (Oberkörper gerade richten, Geschw. zurücknehmen)

mfg

[tucow]

Wieso 3 in der Hüfte?
1. vor/zurück
2. nach außen schwenken
3. ?

Ja, die Arme auch. Wenn schon dann gleich richtig und da es immer die selbe Schaltung sein wird ist das kaum mehr Arbeit.

Den Abgrund wollte ich ehr mit IR detektieren, die entfernung zum Boden nach dem abheben in einer Variable speichern und dann mit dem Wert nach dem Absenken des Fußes abgleichen, ist die Differenz zu groß geht es zurück. (Ich mag keine Drucksensoren)

[robo_tom_24]

3. drehen

so wie beim Bioloid Premium Kit

Ok, dass heißt: 4x ATmega 8 und 1x ATxmega256...

Ok, so ists ja auch möglich

So, ich werf mich jz mal vor AutoCAD, man sieht sich mit Skizzen

mfg thomas

[tucow]

Das mit dem Drehen ist ne gute Idee, werde ich auch noch so einbauen.
.oO(Wieso bin ich da nicht früher drauf gekommen?)

[robo_tom_24]

hättest früher fragen sollen

So kann man viel realistischer kurven gehen, und muss nicht mit den füßen so zappeln

mfg

[tucow]

Ja, habe ihn mir gerade angesehen, das machts um einiges besser.

Btw. wie hast Du vor den Rahmen zu bauen? Alles selber sägen?