wie/wo soll ich dan teoretisch den Sleep einbauen damit der alles macht?
Was soll er denn genau machen?

Wenn dein Asuro sich immer umdrehen soll, wenn er vorne irgendwo anstößt, kannst du dein Programm so aufbauen:

Motoren einschalten -> Überprüfen, ob Asuro angestoßen ist

-> Wenn Asuro nicht angestoßen ist -> Wieder überprüfen (mit Endlosschleife)

-> Wenn Asuro angestoßen ist -> Drehung ausführen (Du schaltest die Motoren so, dass er sich dreht und lässt den Asuro dann mit dem Sleep-Befehl so lange nichts tun bis er sich weit genug gedreht hat) -> Motoren auf vorwärts stellen -> wieder bei Schritt 2 mit dem Überprüfen beginnen