Und was genau ist daran bitte Müll?

Über "USB oder LPT" kann man selbstverständlich Motoren steuern mit ner entsprechenden Elektronik dazwischen.

Für meinen Roboter nutze ich ein Java Programm zur Steuerung, das auf einem embedded PC auf dem Roboter läuft - und das funktioniert wunderbar:

http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/arcrobot.htm

Die Echtzeitsteuerung wird dabei natürlich von Mikrocontrollern übernommen - die Software ist nur für die High-Level Steuerung zuständig...