Hi Marco.
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... 3. Wenn Ja, was müsste der RP6 bzw. Die Funktürme senden damit das überhaupt Funktioniert?
4. Und wie müsste die Rechnung aussehen damit der RP6 anhand dieser Laufzeitunterscheidung und den Positionen der Funktürme seine Position errechnen kann ...
Zu 3. Laufzeitunterschiede von Funktsignalen wirst Du mit "unseren" Mitteln, sprich: mit Mikrocontrollern, kaum messen können.

Zu 4. WENN Du die Laufzeitunterschiede hättest, könntest Du Dir daraus die Dreieck zwischen drei der Baken und dem Roboter errechnen. Daraus lässt sich die Position eindeutig ermitteln (klick hier).

Üblicherweise wird bei der terrestrischen Navigation der Winkel gemessen, unter dem jeweils zwei Baken einer Gruppe von drei Baken (mit genau bekannten Positionen) gesehen wird. Diese drei Baken dürfen nicht auf einer einzigen Geraden stehen. Anmerkung: es sind in der Geometrie der Ebene IMMER für die eindeutige Lösung nur drei Baken erforderlich, die auf sich kreuzenden Verbindungslinien stehen müssen. Aus zwei von diesen Winkeln lässt sich die Position errechnen (siehe Link oben). GPS macht so etwas auf verschiedene Weise mit speziellen ICs (klick wieder) und NICHT nach dem oben verlinkten Verfahren.