Wird diese CalculateOrientation() nur einmal pro PID Durchlauf aufgerufen, oder mehrmal ? Wird "deltaOrientation" zuruck auf 0 gesetzt oder aufaddiert ? Werden nStepsLeft und nStepsRight jeden mal auf 0 gesetzt ? Ich sollte in diese Richtung suchen. Eigenlich soll ihre Winkelaenderung einfach "nStepsLeft - nStepsRight" sein, naturlich dan mit signed int gerechtnet. Mit unsigned mussen sie dan erst prufen welche die grosste Wert ist, und dan auch das differenz bilden. Da ist keine notwendigkeit um das jeden PID Durchlauf zu machen, diese Winkelaenderung ist theoretisch unabhangig von gefahrene Strecke und soll immer proportional sein mit das Differenz L/R Pulsen
Hass du kwadratur encoder, oder muss du die Drehrichtung schatzen an Hand von die ansteurung von H-Brucken ? Da kan naturlich auch etwas schief gehen. Es scheint muir einfacher nstepsRight und nStepsLeft signed zu definieren, und an Hand von der Ansteurung von die H-Brucke dan diese nSteps HOch oder Runter zahlen. Dan passt auch das Differenz immer.