RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

[Tim Hansen]

Also, meine Überlegung ist jetzt momentan, ihn das ganze mit dem ACS machen zu lassen. Er soll sich auf jedem Feldchen einmal nach links umschauen und bei Möglichkeit abbiegen. Wenn vorne, links und rechts blockiert ist, soll er umdrehen.

Jetzt habe ich aber ein Problem mit meinem Code.

Wieso wird immer das aus "ELSE {}" gemacht?

// Includes:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	

uint8_t acs_bool = 0;

// Main:

void acsStateChanged(void)
{
  //Nix.
}

int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(2500);
	
	powerON(); // Strom für alle Systeme wie ACS, Bumper und die LEDs

	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
	
	// Main loop
	while(true) 
	{		
		setLEDs(0b100100); 
		
		//LEDs setzen
		setLEDs(0b111001);
		updateStatusLEDs();
		
		// Prüfe, ob links eine Öffnung ist
		if (obstacle_left && obstacle_right)
		{
			// LEDs setzen
			setLEDs(0b001111);
			updateStatusLEDs();
			
			// Rotiere wieder zurück in gerade Position
			rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
			
			//LEDs setzen
			setLEDs(0b001001);
			updateStatusLEDs();
				
			// Prüfe, ob vorne ein Hindernis ist
			if (obstacle_left && obstacle_right)
			{
				// LEDs setzen
				setLEDs(0b001111);
				updateStatusLEDs();
				
				// Rotiere rechts
				rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
				
				//LEDs setzen
				setLEDs(0b111001);
				updateStatusLEDs();
				
				// Prüfe, ob rechts ein Hindernis ist
				if (obstacle_left && obstacle_right)
				{
					// LEDs setzen
					setLEDs(0b001111);
					updateStatusLEDs();
					
					// Rotiere rechts
					rotate(40, RIGHT, 90, BLOCKING);
					
					//LEDs setzen
					setLEDs(0b111001);
					updateStatusLEDs();
				} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
			} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		} else { move(50, FWD, DIST_MM(250), BLOCKING);}
		
		

	}
	return 0;
}

Das verstehe ich nicht :O

Danke schonmal!