Du hast Post!Zitat von RCO
REB
Also zu RCO ich glaube was du suchst nennt sich PI-Regler. Such mal hier im Forum. Wenn du C kannst gibts unter www.mc-project.de unter programme die Beispielsource für ne PI-Regler software.
Zu REB wieso benutzt ihr nicht nen ganz kleine AVR/PIC nur für die Motorsteuerung. Der müsste doch dann damit zureckt kommen.
Gruß Muraad
@muraad:
Danke für den Tip, ich kann leder kein C, aber es scheint so oder so eine relativ komplizierte Rechung zu sein mit zu vielen floats.
http://www.mc-project.de/Pages/Robotik/pi-regler.c
MFG Moritz
Geht so. Ich habe Dir erneut etwas zugesendet. Ist aber auch nicht viel einfacher...
REB
ganz einfach: das ist nicht in dem Regelwerk des Wettbewerbs, an dem wir derzeit Teil nehmen, erlaubt.
Es darf nur ein 8 bit Prozessor benutzt werden.
REB
Ja dann wird des um einiges schwieriger, nur ein Controller hmm... [-(
Ein up/down counter (mit reset zu Beginn) kann die Impulse von rechts und links aufnehmen und die Differenz abrufbar machen, nach der die Geradeausfahrt geregelt wird. (Entsprechend bei Bedarf auch das Drehen auf der Stelle. )
Manfred
gute Idee Manfred.
Wenn ein up-down-counter zyklisch auf einen mittleren Zählerstand geladen wird, dann kommen entweder regelmäßige down-overflows oder up-overflows jenachdem welcher Motor sich schneller dreht. Die kann man dann zum Nachregeln ausnutzen.
Liesse sich damit dann auch noch die zurückgelegte Strecke des Roboters berechnen? Ich glaube nicht, oder? Ansonsten gefällt mir die Idee sehr gut.
Den Zähler, der dafür noch nötig ist, müßte man halt zusätzlich spendieren.
Manfred
Berechtigungen
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