Verständnisproblem #define

[sternst]

Also wird unterschieden, ob PORTD oder PORTB beschrieben werden soll und dazu passend aus dem #define das PD5 bzw PB5 ausgewählt?

Nein, im Define ist es immer PB5. Aber PD5 und PB5 sind einfach beide das Gleiche, nämlich einfach 5.

PORTD = 1<<PD5;
PORTD = 1<<PB5;
PORTD = 1<<5;

Alle drei Zeilen sind völlig identisch.


PS: Ist aber schlechter Programmierstil, weil verwirrend (wie man sieht).
Ich hätte es eher so geschrieben:

#define  FWD  (1 << 5)    /* PD5,PB5 */

[radbruch]

Hallo

Wenn dein Programm io.h includet, dann sucht der Kompiler nach der zum Kontroller passenden io-Datei:

C:\WinAVR\avr\include\avr\iom8.h

Und in dieser Datei findest du die Defines für PB5 und PD5.
(Da findet man auch die schwer zu merkenden ISR-Namen)

Gruß

mic

"wurde scheinbar vom Asuro adoptiert" Quelle des Programms?

[Arkon]

wurde scheinbar vom Asuro adoptiert" Quelle des Programms?

Jemand an unserer Hochschule hat das Board und das Programm dazu geschrieben. War vor 2 oder 3 Jahren bei einem Wettkampf an der FH im Einsatz. Wurde dann durch ein neues, komplexeres Board ersetzt (dass ich auch für meinen Low-Cost-Bot verwende). Ich konnte halt ein paar "Restbestände" abgreifen.

[Arkon]

Nachtrag:

Kann mir noch jemand erklären, warum bei MotorDir(FREE,FREE); die Motoren frei drehen?

Um dies zu erreichen muss der Enable-Pin des jeweiligen Motors auf LOW gezogen werden. Das wären ja die beiden PWM-Pins OC1A und OC1B bzw. PB2 und PB3.

Nach meinem, scheinbar fehlerhaften, Verständnis wird ja so der PORTD bzw. PORTB komplett auf LOW gezogen. Davon unbeeindruckt dürfte doch aber die PWM-Einstellung sein wordurch die Enable-Pins nicht (dauerhaft) auf LOW gezogen werden.

[markusj]

Negativ, FREE setzt jeweils die Pins 4 und 5 auf HIGH. Die beiden High-Side Transistoren werden also ausgeschaltet, die beiden Low-Side Transistoren werden durch das PWM beeinflusst. Der Stromfluss setzt sich aber unabhängig von den Low-Side Transistoren durch die Freilaufdioden fort, der Motor wird relativ wenig abgebremst. Bei BREAK wird dagegen der Stromfluss abgebremst, da VCC bei den High-Side Transistoren durchgeschaltet wird, der Stromfluss durch die beiden unteren Freilaufdioden aber eigentlich in die entgegengesetzt Richtung läuft.

mfG
Markus