Das ist relatif einfach : du gibt eine "Soll" Kurse ein, das ist die Richtung das Robby eigentlich folgen soll. Das Kompass gibt naturlich eine "Ist" Kurse aus. Jetzt einfach das Differenz bilden, und schon haben wir die Abweichung. Diese Abweichung wird dan mit eine bestimmte "Regelparameter" multipliziert, und diesen Zahl verwenden sie jetzt um die Geschwindigkeit /PWM Wert von L und R Motor zu regelen (Die eine wird Erhoht, die andere Gemindert). Das ganse wird dan eine P-regelung genennt (Proportional). Wichtig ist die richtige Werte von diese "P Regelparameter" zu bestimmen. Zu hoch : das Robby oszilliert durch den Raum. Zu niedrig : die Kurse wird nicht genau angehalten. Google auch mal nach "PID" Regelung.