Hexapod Einstieg

[todo]

Hallo Leute,

ich möchte einen Hexapod bauen. Leider bin ich etwas erschlagen, von der Vielfalt, der Projekte, die es bereits gibt. Ich würde für den ersten Schuss gerne Teile von bereits erprobter Mechanik übernehmen und habe auch gesehen, dass es Rahmenbausätze gibt. Habt Ihr bereits Erfahrungen? Welche würdet Ihr empfehlen? Gibt es auch bereits CAD-Modelle, Zeichnungen Open Source, von denen ich mich inspirieren lassen kann?

Mir ist wichtig, dass der Hexabot sich schön flüssig bewegen kann und auch kleine Hindernisse überwinden kann.

Würde mich freuen, wenn Ihr mir helfen könnt

[HannoHupmann]

Hallo todo,

nun es gibt von Lynxmotion eine Bausatz für Hexas. Ansonsten gibt es noch ein paar andere die sowas anbieten. CAD-Modelle gibt es sicher auch ein paar, ich hab zumindest welche für meine vielen Hexas gemacht. Allerdings sind die nur für mich brauchbar und nicht so einfach zu kopieren.

Jetzt aber zu deinem eigentlichen Wunsch. "schön flüssig bewegen" ist nicht ganz ohne, einige von uns basteln da die ganze Zeit daran. Es ist mitunter das Anspruchvollste am Hexa bauen. Ich kenn bisher auch nicht viele die sich am "kleine Hindernisse" überwinden versucht haben. Aktuell gibt es einige neue Hexas hier im Forum und du hast die Möglichkeit live und die Entstehung mit zu verfolgen. Gleichzeitig siehst du auch die Probleme die damit verbunden sind. Ich will dich nicht entmutigen aber dir ist klar, dass Hexabots immernoch mit die schwierigsten, anspruchvollsten und vor allen teuersten Hexabots sind. Es gibt verschiedene Preisklassen von gut und günstig: nur 2DOF pro Bein und wenig Bewegungsmöglichkeiten beim laufen. Am besten aus Balsaholz, dann wird es wohl mit 100€ oder etwas weniger möglich sein so einen Roboter zu bauen. Der wird aber keine Hindernisse überwinden können. Klassisch sind 3DOF pro Bein und ein Gewicht von 2-3kg. Hier ist man bei etwa 1000€ mit dabei (ja ja es geht billiger wenn man sich anstrengt aber wenn wir ehrlich sind, läppert sich schnell etwas zusammen). Der Bereich ist nach oben offen. Mein Vinculum hat im Moment kosten von 150€ pro Bein! und wird sicher nochmal 500-1000€ für den Rest verschlingen.

[todo]

Hallo HannoHupmann,
vielen Dank für die Infos. Das ist alles sehr interessant und hilfreich, was Du sagst. Oke, dann werde ich realistisch gesehen sowieso genug zu tun haben das Ding auf flachem Boden in meinem Zimmer zum laufen zu bringen. Mir ist klar, dass ich da sehr viel Zeit reinstecken muss. Gerade deshalb möchte ich so viel wie es geht aus den Erfahrungen von Hexabot-Profis lernen um vlt. bereits gesichtete Sackgassen zu vermeiden.

Mit flüssiger Bewegung wollte ich auch andeuten, dass die Mechanik (zumindest theoretisch, sobald die Software soweit wäre) auch bisschen flotte Bewegungen ausführen kann, ohne dass die Servo-Achsen brechen (was wohl auch hohe Kosten bedeutet).

Gibt es auch Open Source Software für die Gehalgorithmen (Rahmenbezogen)? Da könnte man sich wohl zumindest inspirieren lassen und davon lernen. Das ist glaub ich auch nicht so ohne.

Wenn Du sagst ein Bein kostet 150 üros, wo liegen da die Kosten grob? Fräsen/Zukauf des Rahmens - Servos(3x)? Welche Servos verwendest Du? Die müssen mechanisch ziehmlich was aushalten, oder?

[HannoHupmann]

Hallo todo

nicht wundern aber als alter Hase im Forum insbesondere im Bereich Hexas bin ich ein bischen vorgeschädigt. Es gibt hier leider immer wieder genug Anfänger die meinen "Mal eben schnell" nen Hexa bauen zu können und dafür ein Budget von "ja nicht mehr als 100€" ansetzen. So funktionierts nur mit einer sehr simplen Lösung.

Deiner Aussage entnehme ich, dass du es ordentlich angehen möchtest und dann kann man auch vernünftig Tipps geben. Das Prozedere wäre nun dass du im Forum Geplante Roboter und Ideen einen entsprechenden Thread eröffnest und dort dein Konzept vorstellst. Wenn du nicht scheust, dass wir es in der Luft zereissen, dann bekommst du die meiste Hilfe. Die "Profis" im Forum werden nicht zögern ihre Bedenken zu äußern und meistens ist es gut sich die Punkte dann nochmal genauer anzusehen. Manchmal haben sie recht und manchmal aber auch nicht. Gegen die Gesetze der Physik kommt aber kein Sturkopf an, also wird z.B. ein Roboter der 5kg wiegt nicht von Servos gehoben die nur 20Ncm haben (billige 5€ Dinger). Hier hilft Bleistift spitzen und rechnen, steht im Wiki wie das geht.

Bei der Ansteuerung ist es genauso, IK ist das Zauberwort und jeder Hexabauer hat sich damit beschäftigt. Das kann dir keiner Abnehmen, es gibt viele Beschreibungen wie es gemacht wird aber für sein Projekt muss man es sich doch wieder selbst überlegen (ist ja dann auch immer anders). Außerdem eröffnet es einem ein tiefes Verständniss für die Bewegungsmuster. Hier wird dir Open Source leider wenig weiter helfen. Einfach ein Programm aufspielen und "läuft" geht nicht. Allerdings gleich so viel, es ist nicht so kompliziert und er sich noch ein bischen in Trigonometrie auskennt findet es selber raus.

Jetzt zu meinem Hexabot. Die Servos sind nicht ganz günstig BlueBird BMS 705-HS, die kosten schon 26€ pro Stück. Davon sind 2 pro Bein verbaut die in der Hüfte sind im Moment noch günstige Reststücke. Mein Phoenix hatte HS-475 von HiTech. Hinzu kommt eine recht komplizierte Mechanik und die Tatsache, dass die Schulter nicht direkt mit dem Servo verbunden ist sondern über einen Zahnriemen (Kostenpunkt 15€ pro Bein). Alles Kugelgelagert und mit gefertigten Trägerbauteilen. Hinzu kommen noch die recht komplizierten Füße (die hab ich allerdings selber gemacht aus Resten und daher kosten die fast nichts). Mit Beleuchtung und Kleinteilen wird es dann doch noch einiges und sie sind jetzt auch noch nicht fertig.

[rolber]

Hallo !

Da hast Du dir ja den richtigen Zeitpunkt ausgewählt.
Schau mal hier:
https://www.roboternetz.de/community/threads/56117-Erster-Hexapod-(5VJ)
Da ist schon Jemand ein paar Schritte weiter als Du.
Dort kannst Du dann auch nachlesen, wie man anfängt.
Welche Erfahrungen hast Du denn bisher im Roboterbau?
Ein HEXA ist für ein Erstprojekt nämlich nicht geeignet, da kommt dann eher Frust auf.
Als Bauzeit für einen mit 3DOF kannst Du mindestens ein halbes Jahr, eher mehr ansetzen.
Den Rest hat Hanno dir schon erzählt.

Roland

[rolber]

Hat es Dir die Sprache verschlagen, oder ist dein Elan komplett erschöpft???
Für einen HEXA brauchst DU etwas mehr Biss!!!!
Eine Eintagsfliege ist kein Hexapod!
Manchmal bereue ich meine (vielleicht etwas zu schnellen) Antworten.
Daran werde ich in Zukunft arbeiten!

MfG

Roland