Man muss ja nicht unbedingt was bauen wollen um nach einigen Infos hier im Forum zu fragen
So wie ich das aus den oberen Beiträgen des Threaderstellers lesen kann, hat er sich über die langsame Variante schon informiert, interessiert sich aber jetzt für diese Flitzer (im Video).So habe ich es verstanden...
Ich persönlich fand die Linienfolger immer langweilig, aber die aus dem Video find ich klasse
Danke Euch für Eure Antworten.
Vielleicht sollte ich Euch ein bisl erzählen wie ich, vor gar nicht allzu langer Zeit, zur µC Programmierung kam. Zwei Dinge haben mich dazu bewegt. Einerseits wollte ich einen besseren Door-Sequencer bauen als zur Zeit erhältlich ist und andererseits haben mich die Mini-Sumos fasziniert. In Wien findet ja jedes Jahr die Robot-Challenge statt und da dachte ich, cool, da mal mitmachen das wäre es. Mir ging es aber so wie 5Volt-Junkie. Bei der Robot-Challenge gibt es auch einen Linienfolger-Bewerb und ich dachte: Na ur fad.
Inzwischen habe ich meinen Door-Sequencer programmiert, kann 9 Servos mit 330Hz parallel ansteuern auf 0,5µs theoretische Positioniergenauigkeit. (Ob man das braucht ist wieder was anderes), habe US-Sensoren angeschlossen und kann die Entfernung messen, habe mich mit dem 1-Wire-Protokoll beschäftigt weil es mich interessiert hat und habe inzwischen auch ein nRF24L01+ Tutorial geschrieben im Schwesterforum weil ich verschiedene Daten mit Funk übertragen wollte. Die ganze Zeit habe ich die Robot-Challenge im Hinterkopf gehabt mit dem Mini-Sumo Wettbewerb. Obwohl ich mit meinen "Erfolgen" soweit sehr zufrieden bin so stellt man natürlich schon fest, daß kein Meister vom Himmel fällt und ich jeden Tag eine Menge lerne (C mußte ich ja parallel lernen.) und ein Mini-Sumo vielleicht doch zu aufwändig ist. Das rückte wieder die Linienfolger in meinen Fokus die gar nicht mehr soooo langweilig waren wie sie auf den ersten Blick wirkten.
Aber wenn schon Linienfolger dann einen wirklich schnellen Linienfolger. Mir ist schon klar, dass es nicht leicht ist, das ein "bisl PID informieren" nicht reichen wird und auch, daß das Projekt vielleicht kein Erfolg wird. Vielleicht sagen jetzt manche: "Bau mal einen simplen, langsamen Linienfolger, schnelleren kannst dann immer noch bauen wenn der funktioniert." Von der Logik her sicher richtig nur: Dazu fehlt mir dann die Motivation und der Spaß an der Sache. Wenn das Ziel nicht spannend für mich ist dann nutzt es nix das andere Vorgehensweisen "gescheit" und "vernünftig" sind. Andere sind da sicher anders gestrickt als ich.
Also Ziel ist:
- Linienfolger bauen
- der wirklich schnell ist
- und den Sieg bei der Robot-Challenge einfährt.
(Ich bin aber schon soweit Realist, daß mir klar ist, daß sich das niemals ausgehen wird bis zur Challenge)
LG
Ernst
Ich denke schon, dass die Randlinien ebenfalls gescannt werden. Es gibt ja 2 Stellen, wo die Mittellinie endet und eine Handbreit seitlich versetzt weitergeht - ich glaub kaum, dass man das so schnell finden kann ohne zu erkennen, dass jeweils auf einer Seite die Randlinie ebenfalls endet (und es daher dort weitergeht) - ebenso an den rechtwinkeligen Ecken. An der zurueckweichenden inneren Randlinie kann man diese Ecken wohl auch frueher erkennen und reagieren.
Es koennte auch sein, dass da mehrere Durchgaenge auf derselben Strecke gefahren werden und die Bots die Strecke 'lernen' duerfen, dann geht klarerweise auch gleich viel mehr...
(edit: Daran glaub ich aber eher nicht, dann waeren die Geschwindigkeiten auf den Geraden VIEL hoeher.)
Interessant waere es wohl, mehr ueber die Beschaffenheit der Bahn zu erfahren. Was fuer Material ist es, funktioniert Andrucksteigerung durch Magnete? Was fuer gripsteigernde Mittel sind erlaubt (bei Slotcars ist das ja schon fast eine eigene Wissenschaft
btw: Die richtig schnellen Slotcars verwenden keine Magnete sondern klebstoffartiges Zeug auf Reifen (und dann auf der Bahn..), oder Moosgummi + Oel, usw..
Wer nicht so viel 'Dreck' auf der Bahn will, muss nach zueinanderpassenden Materialien suchen - also in erster Linie nach Reifen, die auf der jeweiligen Bahn optimalen Grip haben. Da gibt es auch eine Menge Hersteller und eine Menge verschiedener Gummi- und Silikonmischungen. Bei entsprechend niedrigem Schwerpunkt und der passenden Mischung gehen auch damit dann unglaubliche Kurvengeschwindigkeiten.
Ah, verdammt, hatte den Ergänzungpost wohl übersehen.
Zum Projekt: kannst ja auch einen Linienfolger baun, der schonmal das Potential für hohe Geschwindigkeiten hat, aber dann erstmal für langsames Fahren programmiert wird und dann je nachdem, wie gut die Regelung läuft, für immer höhere Geschwindigkeiten angepasst wird. So eine Art iterativer Prozess also.
Allerdigs merk ich gerade, dass das wieder auf den eigentlichen Threadtitel hinausführt "Wie baut man sowas?"...
Hallo Ernst
Zum "schnell" habe ich oben ja Andeutungen gemacht: einmal die Ansprechgeschwindigkeit der Sens oren, die softwareseitige Reaktion darauf und die Auswirkung auf die Lenkung. Zum Antrieb natürlich die gleichmässige Auflage der Antriebsräder, evtl. eine Traktionskontrolle - oder eine entsprechende Auslegung der Motoren und deren Beschleunigungsrampe(n), auch die Haftreibung der Räder am Untergrund wurde ja angesprochen. Ich hatte ähnliche Fragen bei meinem WALL R gelöst (klick) - ab "Verzögerungen gabs ..." - der aber nicht einer Bodenlinie folgt sondern "an der Wand entlang" fährt (klick hier).Zitat von PuraVida
Ciao sagt der JoeamBerg
@Geistesblitz: So ungefähr stelle ich mir das eh vor. Nur sollte das Design halt schon so sein, daß man später auch hohe Geschwindigkeiten damit erreichen kann.
@Oberallgeier: Cooles Projekt Dein WALL R, gefällt mir sehr gut! Habe mir auch das Video angeschaut.
Das Thema Traktionskontrolle ist ein spannendes. Von dem ich aber leider gar keine Ahnung habe.Ich frage mich, ob man den Linienfolger so bauen kann, daß er, je nach Kurvenradius entsprechend langsamer fährt, gerade so, daß er nicht von der Strecke rutscht. Man müßte entsprechend rechtzeitig erkennen, daß eine Kurve kommt und auch, welchen Radius diese Kurve hat. Möglicherweise dient diese "lange Lippe" auf dem Video ja dazu?
Aber es gibt noch viele andere Fragen die mich beschäftigen. Zum Beispiel, ob ein Zweiraddesign oder ein Vierraddesign besser ist. Ich habe noch ein anderes interessantes Video gefunden das ihr vielleicht eh kennt. Es geht dabei zwar nicht um Linienfolger sondern um Micromouse, aber die Geschwindigkeit, auch in der Kurve, ist doch beeindruckend.
http://www.youtube.com/watch?v=nF4iU...eature=related
Dazu finden sich mehr Infos, so zum Beispiel der Schaltplan des Vehikels. Gerechnet wird da mit einem STM32 und auf der Platine findet sich auch ein Beschleunigungssensor der die Z-Achse mißt. Könnte also gut sein, daß da sowas wie eine Traktionskontrolle umgesetzt wurde.
Ich hoffe aber, daß ich mit einem oder mehreren AVRs durchkomme. Ich habe das STM32F4 Discovery-Board hier zwar herumliegen aber da müßte ich mich auch extra wieder einarbeiten.
LG
Ernst
Hallo Leute, die Linienverfolger sind ja wirklich faszinierend.
Ich habe den Video-Titel (ohne die "1" am Ende) einfach in die Youtube-Suche eingegeben und siehe da, es fand sich ein Teil 2 des Videos. Darin sieht man den Roboter (in schlechterer Auflösung) von nahmen und langsamer. Japonların çizgi izleyen robotları-2
Seit einiger Zeit überlege ich schon an einem Linienverfolger mit 3 Rädern herum. Eines davon ist ein Allseitenrad und quer zur Fahrtrichtung gestellt. Wen das interessiert, der lese auf meiner Projektseite: Asdevo - Roboter Antriebskonzept mit Allseitenrad
Vielleicht finden wir ja das "perfekte" Prinzip!
Übrigens halte ich Unterdruck um die Haftung zu erhöhen für unrealistisch. Wird sowas in Modellen solcher Größe wirklich verwendet? Das stelle ich mir viel zu schwer (Gewicht) und groß vor. Aber kann es sich eigentlich lohnen, dem Roboter zusätzliches Gewicht an die Unterseite zu klatschen um den Schwerpunkt zu vertiefen?
EDIT: Habe gerade herausgefunden, dass die Roboter aus deinem Video NICHT die seitlichen weißen Linien nutzen. Das beweist dieses Video: MEB 4. Robot Yarışması Çizgi İzleyen Robot Kategorisi Çınarlı Robot Takımı Robotları Der Roboter scheint also Japonların çizgi izleyen zu heißen.
Geändert von tach810i (19.01.2012 um 21:51 Uhr)
Sich anzusehen was die Slot-Car Racer machen scheint eine gute Idee zu sein. Schaut mal da, kaum zu glauben:
http://www.youtube.com/watch?v=GtwkR...ature=youtu.be
LG
Ernst
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