Nein hast du nicht. Das ist eine ganz normale UART Verbindung. Wenn du dir mal das Datenblatt von einem Sender und einem Empfänger anschaust wirst du sehen das der Sender nur einen Tx-Pin hat.
Das Modul kann beides bei gleicher Beschaltung. Allerdings entweder nur Senden oder Empfangen und nicht beides gleichzeitig.
Was ich aber gerade sehe ist das die Pins nur bis max. 3,3V vertragen.
Das heißt du musst das Signal was in das Modul reingeht vom Pegel her senken und das was aus dem Modul kommt kannst du direkt an den AVR anschließen.
Sonst bei Fragen musst du mal hier schauen:
http://www.robotikhardware.de/download/er400trs-02.pdf