Hallo Fiko

Dein Gedanke eine intelligente Lösung betreff Stromverbrauch zum Halten eines Motors in einer spezifischen Stellung war ursprünglich meine Strategie, bevor ichdie von Dunkermotoren zum Nachrüsten ideale mechanische Bremse gefunden habe. Dazu:

Ich ersetze in meinem Segelboot Winden und Servos wo sinnvoll durch Getriebemotoren, bzw. Schrittmotoren indem ich uC zwischen schleife. Die Motoren geben der Schaltung Positionsinformationen, der Schrittmotor über die Schrittzählung, der Getriebemotor durch die Impulse des Inkrementalwertgebers, dadurch sind tolle Möglichkeiten erschlossen.

Zuerst dachte ich über die Kraft der Motoren Verstellungen entgegen zu wirken. Bei Getriebe diese über das Auslösen von Impulsen des Inkrementalwertgebers zu erkennen wenn er durch externe Kräfte gedreht wird, und dann gegen zu steuern. Da der Inkrementalwertgeber 500 Impulstripel pro Umdrehung liefert ist die Genauigkeit der Erkennung mehr als hinreichend. Der Motor würde also abschalten, und seine Wicklungen kurzschliessen und damit je nach Anwendung eine hinreichende Bremswirkung vorliegen, nur der Ruhestrom der Motorsteuerung. Sobald es ich auch nur um weniger als 1 Grad dreht (360/500) bekommt das die Motorsteuerung signalisiert und hält gegen und fährt in die alte Position solange die Dekodierung der Signale vom Empfänger keinen Steuervorgang durch den Benutzer erkennt.

Diese Implementation werde ich beim Antrieb der Winsche für die Genua-Steuerung und das Hauptsegel einsetzen. Da die Segel doch über die Schote laufend bedient werden ist der Einsatz einer mechanischen Bremse wahrscheinlich ein "overkill". Leistungsverbrauch hier hoch, während der Betätigung, Ruhestrom der RN-Power während des Haltens, solange EMK-Bremse und mechanischer Widerstand dem Zug der Schote widersteht. Beim Beheben durch ungewolltes Verstellen Leistungsverbrauch wie bei Betätigung.

Ganz anders stellt es sich beim Halten der Schote des gesetzten Spinnakers. Hier habe ich noch keine Erfahrungswerte. Aber die Schot vom Spi zur Mastspitze, von dort am Mast unter Deck geführt, wird von einem Dunkermotor Gr42 mit 24V und Getriebe mit Inkrementalwertgeber betätigt und gehalten. Ich hoffe das bei normalen nicht böigem Wind der Widerstand durch das Getriebe und der EMK-Bremse durch Kurzschliessen des Motors über die Motorsteuerung den Spi hält. Nur bei Böen könnte ein ungewolltes Verstellen passieren, da müßte man wie oben nach regeln. Hier sehe ich erstmals keine Bremse vor, aber die Möglichkeit zum Nachrüsten.

Wieder anders ist die Situation bei den Schrittmotoren. Diese halten in meiner Anwendung einen Zug von etwa 50kg an den Stagen. Verstellt wird nur beim Trimmen des "twist" beim Hauptsegel durch den Schrittmotor fürs Achterstag. Beim Schrittmotor für den Vorstag muss eine Längenänderung des Vorstages erfolgen vor und nach dem Betätigen des Spi. Eine Besonderheit meiner Implementation. Hier wird 99% der Zeit nur gehalten und die Kräfte die den Motor verstellen wollen sind groß. Hier setze ich die mechanische Bremse ein. Dadurch ist der Leistungsverbrauch 99% der Zeit 0A.

Die Steuerfolge ist:
Funktion: gewolltes verstellen, bzw. korrigieren ungewolltes verstellen:

1. Motor über I2C an Motorsteuerung einschalten
2. Bremse lösen über I2C und RN-Relai
3. Motor eine definierte Schritt-, bzw. Impulszahl fahren lassen
4. Bremse über I2C und RN-Relai setzen
5. Motor über I2C ausschalten.

Gespannt bi ich wegen der vielen I2C Kommunikation in meinem Segelboot. da ist sicher noch so manches Problem welches auf mich wartet. Gibt es eigentlich Erfahrung über den Betrieb von 2 unabhängigen I2C Bussen an einem mega32 z.B.?