6-achsiger Knickarmroboter (Testmodell)

[Geistesblitz]

So, ich hatte jetzt eine Idee zur Gewichtskompensation an Achse 2 und hab dazu mal eine Skizze gemacht:

Ob da jetzt ein Gummiband oder eine Feder reinkommt, muss ich sehen. Erstmal tendiere ich eher zum Gummiband, weil ich davon einige in unterschiedlichen Stärken da hab (im Gegensatz zu Zugfedern). Die Aufhängung an der Basis müsste natürlich genau über der Achse liegen, hab ich beim Skizzieren nicht drauf geachtet. Mit der Schraube im Langloch kann man dann die Vorspannung einstellen. Sollte zumindest den Servo entlasten, den Rest erledigt ja die Regelung.

[Geistesblitz]

So, hab jetzt die Gummibänder wie skizziert eingebaut und muss sagen, dass sie drchaus ihren Zweck erfüllen. Das Zittern ist weg, die Dynamik ist zwar immernoch nicht allzu toll, aber zumindest bleibt der Arm auch stehen, wenn sich nichts bewegen soll.