Ich weiß nicht, wozu deine Formeln gut sein sollen...
Wie es scheint, ist das alles nur auf den theoretischen Roboter angewandt. Was ich aber will, ist eine Überprüfung, ob der echte Roboter auch richtig zusammengebaut ist und der gemessene Winkel mit dem tatsächlichen Winkel weitestgehend übereinstimmt. Die Rücktrafo überlass mal mir, das hab ich größtenteils schonmal durchgerechnet. Zumindestdie für die Hauptachsen hab ich schonmal erfolgreich aufstellen können, für die Handachsen hab ich zwar schon Formeln errechnet, müsste die aber irgendwie testen können. Wo ich gerade dabei bin fällt mir ein, dass ich ja mal ein Video von meinem Mindstorms-Roboter gemacht hatte. Lego ist für sowas allerdings alles andere als geeignet und die Steuerung der Motoren stark verbesserungswürdig, aber daher bau ich gerade auch an einem besseren Objekt