6-achsiger Knickarmroboter (Testmodell)

[HannoHupmann]

@MisterMou danke das wars was ich vorgeschlagen hab.

[Geistesblitz]

Hmm, also Servo + Lager auf der Seite des Servoabtriebs + Gegenlager auf der anderen Seite? Dann wäre das Ganze aber schon arg überbestimmt...

Ich hab nochmal überlegt, und bin doch wieder auf die beidseitige Lagerung des Oberarms übergegangen. Das dürfte auf jeden Fall ausreichend stabil werden. Dann bleibt eben nurnoch das Problem mit der Achse 1. Das mit dem einzelnen Kugelkranz hört sich zwar interessant an, aber irgendwie kann ich mir nicht vorstellen, wie man eine saubere kreisförmoge Rille gedremelt bekommen soll. Da wärs ja fast schon einfacher, das Lager selbst einzubauen. Oder eben die Variante mit den Kugellagern, die Hanno weiter oben vorgeschlagen hat.

Hier dann mal ein Bild, wie ich die Aufhängung von Achse 2 und 3 jetzt umgebastelt hab. Zwischen Lager und Befestigung müsste dann ein Stück Rohr als Abstandhalter und die Schraube müsste man auch etwas zurechtfeilen, damit das Kugellager nicht festgeklemmt wird.

 

Achja, für die Handachsen sollten Gegenlager eigentlich in diesem Fall nicht unbedingt nötig sein, oder? Schließlich wird da die meiste Zeit keine großartige Last dranhängen.

[MisterMou]

Da hab ich mich wohl nicht so doll ausgedrückt   Ich meinte genau den Aufbau, den du jetzt hast, also Gegenlager + eigenes Lager vom Servo.
Runde Sachen bekommt man ganz leicht mit einem Dremel hin.
Das Zauberwort lautet Kreisschneider.
Ich bin eh nur für den originalen Dremel. Über Proxxon kann ich nicht urteilen, aber der Rest ist Spielzeug.
Die Löcher sind selbst für Kugellager rund genug. Ich fräse so "Passungen" in Alublöcke, natürlich keine H7  

Es kommt auf die Servos an, ob du das Handgelenk noch extra stützen musst.
Man könnte zwischen den Servo und das Horn eine Teflonplatte setzen, auf der das Horn gleitet, das stützt noch besser als ein guter Servo.
Ich würde dir auch überall Aluhörner empfehlen, die sind verwindungssteifer.

[Geistesblitz]

Ja, Aluhörner wären schon nice, aber ich wollte die Kosten nicht höher treiben als es unbedingt sein muss. Ich glaub, der Nutzen wäre die Kosten nicht unbedingt wert. Zur Not kann ich mich da auch später noch drum kümmern, hauptsache es steht erstmal etwas, mit dem ich etwas anfangen kann. Der Kreisschneider sieht zwar interessant aus, allerdings ist die Zulegung für eine einmalige Anwendung wohl ein wenig viel verlangt.

[MisterMou]

Du könntest auch zwei Teflonringe anstelle des Axialrillenkugellagers nehmen.
Das ist günstiger, leicht zu bauen und leichtgängig genug.

[Geistesblitz]

Ok, das macht mich jetzt schon neugierig. Wo findet man denn sowas? Und wie wird sowas eingebaut?

[MisterMou]

Such mal bei Ebay nach "Teflon Platte"  

Zwischen die Bodenplatte und Deckplatte kommen zwei Teflonplatten. Eine wird mit der Deckplatte verschraubt, die andere mit der Bodenplatte. Der Servo hängt in der Bodenplatte, das Horn in der Deckplatte. Die Schraube zieht das Horn zum Servo und "presst" die Beiden Platten auf einander, das war´s auch schon.

[Geistesblitz]

So, hab dieses Wochenende mit dem Bau angefangen und hab jetzt Achse 1 recht weit gebaut. Nurnoch ein bisschen was vom dicken Plexiglas und zusammenkleben und dann sollte das soweit funktionieren. Das Axiallager sitzt richtig gut, bin ich irgendwie selbst erstaunt, dass das so gut geklappt hat. Es wird durch das Servohorn und die Schraube verspannt, da wackelt dann gar nichts mehr.

     

Übrigens schmeiß ich gerade das Design nochmal über den Haufen. Werd jetzt die anderen beiden großen Servos an den Oberarm platzieren, hoffe daurch etwas kompakter zu werden.

[HannoHupmann]

Denk mal darüber nach, ob du die Servos für die Handachse irgendwie nach hinten verschieben kannst. Wenn du dir die KUKA Arme ankuckst, wirst du sehen dass die hinter Achse 3 auch die drei Servosmotoren für die Handachse haben. Dadurch wird der Roboter vorn leichter. Deine Lösung mit der Achse 1 find ich sehr schön, jetzt werden die Kräfte auf das Kugellager übertragen und belasten nicht mehr die Servoachse.

[Geistesblitz]

Das mit den Handachsen weiß ich, allerdings müsste ich dann ziemlich viele Getriebeteile verbauen und die Potentiometer der Servos irgendwie dann da hin bekommen, damit man das Getriebespiel ausgeglichen bekommt. Ehrlichgesagt ein wenig zu viel Aufwand, schließlich sind das auch nur solche 9g-Servos, da wird man für den Massenausgleich nicht viel herausholen können.

Mir ist auch aufgefallen, dass man durchaus die anderen beiden Achsen auf diese Weise hätte bauen können, nun hatte ich aber nur ein Axiallager und nen 10er Kugellager bestellt.