Schönen guten Tag,

Zur Zeit arbeite ich mit ein paar Kommilitonen an einem Autonomen Intelligenten Roboter.
Diese soll sich eine gewisse Strecke durch den Raum bewegen und mittels Kinect intelligent Hindernissen ausweichen.
Wir haben uns als Robotereinheit den RP6 ausgesucht. Auf diesem befindet sich ein mini-ITX Board (an dem die Kinect angeschlossen wird und auf dem der Objektfindung/Wegfindungsalgorithmus ausgeführt wird).

Nun soll in der Theorie das wie folgt funktionieren:
1. Kinect nimmt 3D Bild auf
2. auf dem mini - ITX werden die Objekte im Bild gefunden
3. auf dem mini - ITX wird der neue Weg berechnet
4. nun wird über das USB-Interface ein Befehl an den RP6 gesendet
5. der µController soll diesen Befehl auswerten und sich dementsprechend bewegen


Da wir noch keinerlei Erfahrung mit dem RP6 oder ähnlichen Robotersystemen haben gestaltet sich Punkt 4 und 5 etwas schwierig.
- Wie kann ich von einem Rechner auf dieses USB-Interface zugreifen (am besten in C/C++/C#) ??
- Wie kann ich dann 1byte über dieses Interface versenden ??
- Wie kann der RP6 dieses Interface dann auslesen und das gesendete Byte verwenden ???

So wie wir das verstehen simuliert das USB-Interface einen I2C-Bus und diese Funktionen sind in den Beispielen ja schon vorhanden und mehr oder weniger verständlich. Allerdings sind da nur Beispiele für den RP6 in Verbindung mit der M128 Erweiterung oder haben wir was übersehen ???

Müsste man nicht eigentlich, ein Master-Programm schreiben (welches auf dem ITX-Board läuft) und ein Slave-Modul (welches auf dem RP6 läuft) und diese kommunizieren dann über die gemeinsame Schnittstelle USB-Interface ???


Viele viele Fragen und hoffentlich ein paar Antworten.
Vielen Dank im Vorraus.