Erster Hexapod (5VJ)

[movido]

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:
Vergiss ganz schnell die Berechnung, dass ein 100N Servo auf 10cm ein kg heben kann. Erstens stimmen viele Angaben der Servohersteller nicht, zweitens wird oft die Haltekraft mit der Stellkraft verwechselt, drittens bist Du da eh schon im Endbereich, und viertens, bloss weil der Motor so viel stemmen kann, können die Getriebe das noch lange nicht, oder zumindest nicht häufig. Dazu kommt, dass beim Laufen ja noch dynamische Kräfte dazu kommen. Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Der hier http://www.youtube.com/watch?v=gNXuz...cbAUAAAAAAAHAA hat haufenweise Servos geschrottet, weil beim Laufen eben doch viel höhere Kräfte entstehen.


- Matthias

[5Volt-Junkie]

Ja Moment mal mit dreifacher und sechsfacher Leistung. Meine Servos haben ca. 100Nm und der Fuß ist 10cm lang. Wenn wir Deine Theorie nehmen, brauche ich mindestens 300 oder gar 600Nm.

Haltemoment und Drehmoment: wenn die Dinger von ihrem Winkel Abweichen, weil sie was nicht halten können, wird es wieder nachgestellt und da sind wir wieder bei Drehmoment.

[movido]

Meine Erfahrung ist, dass ein Servo zwar den Katalogwert bewegen kann, aber dann sehr schnell abnutzt. Dann klemmt das Getriebe, die Elektronik überhitzt und die Stell- und Wiederholgenauigkeit ist weg. Gerade bei Robotern mit Beinen treten viel höhere Kräfte auf, als nur das Gewicht. Wenn Du also mehr als zwei Stunden Spass an dem Roboter haben willst, dann empfehle ich, die Servus kräftig zu überdimensionieren.

Zum doppelten Hebelarm: wenn Du z.B. ein Kniegelenk siehst, dann ist da eine unglaubliche Belastung drauf. Für den Servo heisst das schon mal, das der Hebelarm so lang ist wie Ober- und Unterschenkel zusammen (zumindest während das Knie gebeugt ist).

Ein Elektromotor kann wesentlich mehr halten als bewegen. Um von einem zum nächsten Magnetfeld zu springen muss er einen Bereich mit weniger Kraft überwinden. Dazu kommen noch die Kräfte im Getriebe. Wenn Du jetzt noch ein recht einfaches Servo mit billiger Elektronik hast, dann regelt das nur sehr unvorhersehbar nach (keine weiche Kurve).

[5Volt-Junkie]

Bei den Servos handelt es sich um die MC620MG Servo mit Ca. 100Nm und das kostet mich so schon 20€ das Stück. Ich bezweifele dass ich damit nur 2 Std. Spaß haben werde. Wie gesagt, ich habe schon Hexapods gesehen die mit billigeren Servos bewegt werden, das selbe wiegen und die laufen und laufen und das ganze ziemlich stabil trotz fehlender Gegenlager und kein Metallgetriebe

[robo_tom_24]

Hallo

Ich finde eure grundlegenden Kräfteberechnungen toll - ich bräuchte so etwas aber für einen kleinen Humanioden (-> mein Robo)
Wisst ihr wie man so etwas ungefähr berechnen kann oder muss ich wirklich dafür ein Progrmm lernen?

mfg thomas

[rolber]

Hallo !

@movido

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:

Zeig doch mal deine eigene leidliche Erfahrung !

Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Man sollte den Bot aber auch noch irgendwie finanzieren können.
Kannst Du dir auch nur ansatzweise vorstellen, was ein solches Servo kostet?
Ausserdem kann man durch geschickte Winkelstellungen die Hüftservos eher entlasten, als dass sich der Hebelarm verlängert bzw. addiert.
Ein Hexa wird nie so laufen, dass Oberschenkel- u. Fussservo eine Gerade bilden und sich so der Hebelarm addiert.

Die von mir aufgezeigten Werte sind durch praktische Erfahrungen untermauert !

Roland

[movido]

@rolber: hier ist die praktische Erfahrung (hatte ich aber vorhin schon mal gepostet):

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=plcp&context=C3e865e2UDOEgsToPDskIlOgwo y_-k_g0kobQ4XOfG

http://www.youtube.com/watch?v=gnek0...NCNwtSeXi1CUnF

Tschuldigung, ich wollte ja auch garnicht Eure Servus schlecht machen. Ich wollte nur darauf aufmerksam machen, dass man die Servus nicht zu knapp dimensionieren soll. Lieber die Hebelarme ein wenig kürzen. Aber es stimmt natürlich auch, dass die Anordnung des Hebelarms wesentlichen Einfluss auf die Belastung hat.

- Matthias