Hallo 5V-Junkie

Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.

Roland