Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Oha! So manchmal sinkt meine Motivation wenn ich sowas lese. Aber das Ziel ist erst mal diesem Ding das geradeaus laufen beizubringen. Dann sich um eigene Achse drehen. Alles andere mit DH-Matrizen etc. ist für mich einfach außerirdisch.
Das mit einem Bein ist mir klar und es geht im Moment auch nicht anders (finanziell). Wenn ich heute mein Servo kriege, dann will ich die Gegenlager (kugelgelagert) planen. Evtl. werde ich erst mal ein Bein mit PVC-Platten aufbauen. Will noch gucken wie ich die Flanschlager anbringe, damit sie bei Belastung nicht rausgedrückt werden.

Mikrocontroller/Programmierung: hier schwanke ich noch ein bisschen. Zwischen Arduino und Bascom, ein uC und SD21-Board oder mehrere uC usw. Tendiere aber richtung Bascom, da sich die Menschen hier im Forum damit besser auskennen als mi dem arduino. Der Preis für die vollversion ist natürlich ein großer Nachteil

[HannoHupmann]

Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.

Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.

[rolber]

Hallo 5V-Junkie

Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo,

da bin ich wieder

Ich will nicht alles auf einmal, sondern erst mal nur vorwärts laufen. Ach nch nicht mal das. Wenn ich mit einem Stift an der Fußspitze des Prototyps zwei gerade Linien parallel zu einenader zeichnen kann, ist es für mich schon ein Erfolg.

Momentan hängt aber meine Zeichnung Ich wollte ja die Gegenlager mittels Kugellager realisieren. Die Fassung in dem Servo ist für die 6er HEX-Schraube (alles Hex-Hex hier ), sprich M3,5 Gewinde. Das Problem ist, es gibt keine 3,5er Kugellager. Versteht ihr was ich meine? Oder lieber doch eine Skizze posten?

Jetzt bin ich am überlegen, wie man das anders aber immer noch elegant lösen könnte.



P.S. musste gestern erst mal paar Schraubendreher holen, da ich mein Azubi-Werkzeug abgegeben habe und den Servo nicht auseinander gekriegt hab

Edit: es gibt natürlich Kugelllager mit 3,5mm innen, aber es gibt keine mit Flansch

[HannoHupmann]

Relativ einfach ist es die Lager in einem Nylon-Klotz einzusetzen. Die Welle kann man dann mit einer Schraube realisieren oder alternativ mit einem Zylinderstift.

[5Volt-Junkie]

Ich habe da so eine Idee........
Sorry für meine Handschrift



Ich habe mir überlegt diese zwei Flanschlager von zwei seiten in die Lexanplatte einzupressen und dann mit Muttern zu befestigen (siehe Skizze).

Ich habe mich entschieden M3 Schrauben zu nehmen (evtl. Stahl) und diese dann mit Kleber im Servodeckel vergießen.
Eine Kleinigkeit habe ich noch vergessen und zwar muss zwischen den Muttern und Lager eine kleine U-Scheibe dazwischen, da sonst die Mutter an der Kante des Lagers schleifen.

[Geistesblitz]

Wieso sind da eigentlich zwei Lager drin? Eins würde eigentlich reichen, vorzugsweise mit ordentlichem Lagersitz, nur lässt sich das so doof Bohren. Alternativ im Loch festkleben oder hinter/in das Loch noch eine dünnere Scheibe aus dem Kunststoff einkleben.