Erster Hexapod (5VJ)

[juergen009]

Hallo RN-Welt,

wie man vielleicht aus meinen anderen Posts erfahren konnte, hatte ich vor einen Sechsbeiner zu bauen. Vorher musste ich darauf einfach nur verzichten, weil so ein Projekt bzw. so wie ich es mir in Zukunft vorstelle ist sehr Zeit- und Geldintensiv. Da ich aber mit meiner Aubildung zum EGS fast fertig bin, wollte ich schon langsam mit der Planung und hoffentlich auch bald mit der Umsetzung anfangen.

Es gab schon zwei Threads, die ich bezüglich auf diese Thema aufgemacht habe

https://www.roboternetz.de/community...ierigkeitsgrad

und

https://www.roboternetz.de/community...Ortsbestimmung

wobei bei der zweiten Frage es sich um die spätere Erweiterungen des Hexas handelt. Also erst mal einfach ignorieren.

Bei dem ersten Thread ging es mir nur um den Schwierigkeitsgrad bei so einem Projekt. Ich muss sagen, ich bin immer noch so ziemlich unsicher was ich bei diesem Projekt so anstellen werde. Es wird mein zweiter Roboter und mein erster Hexapod sein.
Man muss halt manchmal laufen bevor man gehen kann (war das Iron Man??? )

Wenn man das Projekt in drei Teile einteilt und zwar Mechanik, Elektronik und Software habe ich mit zwei von diesen Punkten mehr oder weniger große Probleme, nämlich Mechanik und Programmierung (IK). Um die Elektronik etc. mache ich mir überhaupt keine Sorgen.
Ich bin quasi ein Programmierung und Mechanik Anfänger


Aber fangen wir mit der Mechanik an.

Länge ca. 30-40cm,

Ausrichtung der Beine 3x3 parallel zueinander (also keine Spinnenform sondern etwas richtung Skorpion )
Ich möchte das Ganze aus Plexiglas machen. Ob jetzt weiß, grün, orange oder alles zusammen, spielt erst mal keine Rolle.
Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar. Aber da ich mir nicht alle Servos auf ein Schlag kaufen möchte, habe ich so kleine Bedenken dass das gewählte Modell nicht mehr produziert/verkauft wird.
Pro bein 3 Servos.

Ein weiterer Punkt ist Gegenlager. Ich habe leider immer noch keine klare Vorstellung wie ich das umsetzen kann, dass es auch präzise und stabil ist (kein Kleber).

Noch eine Frage wäre das CAD-Programm. Welches eignet sich da gut, wo man sich innerhalb von einigen Abenden mit Hilfe von Google einarbeiten kann?
Ich habe mal Solid Edge gesehen und es sah für mich nach "benutzerfreundlich" aus.


Vielen Dank schonmal für eure Antworten

Hallo liebe Experten
Ich verfolge schon länger Eure Beiträge zum Thema Hexapoden und habe ebenfalls vor, einen zu bauen. Hänge mich deshalb hier mal dran. Versuchsweise habe ich schon mal ein einzelnes Bein mit 3 Servos gebaut. Die ersten Versuche habe ich mit dem Arduino Due und dem umgeschriebenen Sketch Multiblink über PWM gemacht. Das geht natürlich nicht mehr bei 18 Servos.



Leider finde ich keinen vernünftigen Einstieg in I2C. Habe mal ein SD21 an den Due gehängt und ein einzelnes Servo. Die Bewegungen sind da aber nicht nachvollziehbar; ich hänge mal den zusammengestoppelten Code dran.

Habe auch noch ein grundsätzliches Verständnisproblem mit I2C. Wenn ich davon ausgehe, SLC = alle 20 ms, bedeutet dies, dass nur etwa 50 Befehle pro Sekunde verarbeitet werden können??? Wie kriegt man da eine einigermassen elegante Bewegung mit mehreren Servos hin. Da bin ich noch ganz am Anfang. Mir würde im Moment ein Codebeispiel mir Kommentaren für 2 Servos sehr helfen, damit ich nachvollziehen kann, was passiert.

Vielen Dank für Eure Hilfe

Jürgen

// Control of RC Servos by I2C
#include <Wire.h>
int x = 0;//ServoSpeed
int rc = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600); // Setup of host communication
Wire.begin(); // Start I2C communication
}

void loop() {
do { // make sure to sent message
Serial.print("Servo position = ");
Serial.print(x);
Wire.beginTransmission(byte(0x61)); // Address SD21
Wire.write(byte(0x1)); // Servo @ channel 1
Wire.write(byte(x)); // Transmit new servo position
rc = Wire.endTransmission();
Serial.print(" - Return code: ");
Serial.println(rc);
} while (rc != 0);
x = (x + 5)% 255;
delay(100);
}

[rolber]

@Juergen009
Warum haengst Du dich eigentlich immer an irgendeinen Chat an?
Erstelle doch unter geplante Projekte/Bots ein neues Thema . Da wird dir dann auch sicher geholfen.
Fuer den Anfang habe ich Dir ein Programmbeispiel rausgesucht, bei dem Servo 1 von einer zur anderen Position hin u. her faehrt.
Falls es nicht klappt,hast Du ein Hardwareproblem.
Dann mach dich mit den Registern des SD 21 vertraut u. programmiere es fuer 2 Servos um.

MfG

#include <Wire.h>


#define ADDRESS 0x61                   // The address of the SD21
#define SERVO 0x3F                     // Address of first servo


void setup(){
  Wire.begin();
}


void loop(){
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
    Wire.write(SERVO);
    Wire.write(255);                   // Send a value of 255 to servo 1
  Wire.endTransmission();
  delay(1000);
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
    Wire.write(SERVO);
    Wire.write(128);
  Wire.endTransmission();
  delay(1000);
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
    Wire.write(SERVO);
    Wire.write((byte)0);               // Values of 0 being sent using writ have to be masked as a byte to stop them being misinterperted as NULL this is a bug with arduino 1
  Wire.endTransmission();
  delay(1000);
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);
    Wire.write(SERVO);
    Wire.write(128);                   // send a value of 128 to servo 1
  Wire.endTransmission();
  delay(1000);
}