Erster Hexapod (5VJ)

[rolber]

Hallo !

Bei den Massen, die dein Hexa haben wird, (10cm Unterschenkel, 8cm Oberschenkel) wirst Du ohne Gegenlager keine lange Freude an den Servos haben.
Die volle Last (variiert je nach Gangart) geht dann komplett in den Servokopf und das Getriebe.
Aus eigener Erfahrung sage ich Dir: Nach 2 Stunden Lauf werden deine ersten Servos sich auflösen.
Ich schätze mal dein Endgewicht auf 2-3 kg(minimal) .
Mach es Dir mit den Servolagern nicht so kompliziert: Kugellager sind völlig Oversized! Es geht hier um 3kg nicht um 3t.
Nimm ein Alu U-Profil.
Fräse einen Ausschnitt für dein Servo.
Bohre auf der Rückseite der Antriebswelle ein Loch (etwa 3mm mit Senkloch)
Setze dort eine 3mm Senkkopfschraube ein. Mit einer Mutter befestigen.
Fertig !!!!
Verbinde das Ganze mit dem Rest deiner Mechanik, wenn Du willst einen Tropfen Öl drauf.
Das gleich Prinzip läuft bei mir seit 2 Jahren ohne Verschleiss.
Falls Du noch Fragen hast, würde ich Dir auch ein Foto davon machen.

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo,

momentan bin ich so wie so dabei, die gesamte Konstruktion umzuschmeißen und alles aus den bauhausüblichen Bauteilen zu fertigen. Wird zwar viel mehr Zeit in Anspruch nehmen aber die Lösung ist günstig, jederzeit beschaffbar und auch stabiler. Sprich der Hexa würde ungefähr so aussehen wie die ersten von Hanno oder von Rolber.

Mit Fräsen ist das ganze viel komplizierter. Der Fräsemann hat nur einen 3mm Fräser, die Dauer, wie lange er dafür braucht und wann er Zeit hat ist unbekannt, sollte was schief gehen - kann er das nicht beurteilen, da er das Konzept nicht wirklich kennt.

Außerdem wäre ich eigentlich viel glücklicher, wenn mein Hexa auch für andere leicht nachzubauen wäre.

Und ich glaube, für mich selber wäre es auch einfacher.
Was haltet ihr eigentlich davon?

[HannoHupmann]

Ich find die Idee gut, bist auf die Tatsache, dass Material im Baumarkt so überzogene Preise hat, dass ich die nicht unterstützen will. Die gleichen Profile, Platten, Materialien gibts im Netz für deutlich weniger. Meine ersten Roboter waren auch nicht gefräst, ich hab alles von Hand gemacht. Das geht wirklich gut und ich finde man bekommt ein sehr gutes Gefühl dafür wie man in Zukunft besser konstruiert.

[rolber]

Hallo !

Hanno hat es schon vortrefflich ausgedrückt:
Denk Dir erstmal eine für Dich machbare Konstruktion aus.
Schau im Baumarkt nach, ob Du das Material dort bekommst und merk Dir die Preise.
Das meiste was ich gesucht habe, gab es dort gar nicht !!!!!
Im Internet bekommst Du die Sachen erheblich günstiger, Du musst dich nur intensiv kümmern.
Ich habe damals z.B. U-Profil 30X30X30X2 in 2 Stangen zu je 1m für unter 10€ + Porto erstanden.
Dieses Material bekommst Du in keinem Baumarkt und wenn ja, würdest Du dafür sicher mehr als 50 € bezahlen.

Deinen Bot komplett selbst zu bauen ist eine gute Entscheidung.
Mein Hexa entstand komplett in Eigenarbeit mit einer Standbohrmaschine, ein paar Feilen und ein bischen Kleinwerkzeug.

Schmeiss auch nicht gleich deine gesamte Konstruktion über den Haufen, versuche lieber sinnvolle Verbesserungen umzusetzen.

Ich wünsche Dir viel Erfolg

Roland

[5Volt-Junkie]

Ich bin heute in 3 Baumärkten gewesen und es ist wirklich so gut wie kein Material da.
Dann wollte ich Dremel mit dem Bohrständer kaufen, aber das ganze war so wackelig und unstabil...

Ich dürfte 3,5 Jahre lang, das Werkzeug von der ausbildung mitnehmen und wenn ich was bohren musste, habe ich das nach der Arbeit in der Azubi-Werkstatt gemacht.
Jetzt musste ich das Werkzeug zurückgeben und jaaaa..... hab eigentlich kaum Werkzeug *hehe* Werd mir aber das ganze nach und nach zulegen.

Die Konstruktion wird fast komplett umgeschmießen. Die Schenkel werden anders, die Füße, bei Schulter muss ich noch gucken.

Noch so eine Frage zu den Servos. Die haben ja einen Drehmoment von ca. 90-100Nm (nehmen wir 100 als Beispiel). Das Heißt bei einer 3-3 Gangart und 10cm langem Oberschenkel, darf der Bot max. ca. 3kg schwer sein?
Oder sind da meine Kenntnisse eingerostet und man rechnet es anders?

[rolber]

Hallo ! Das mit deiner Rechnung stimmt schon fast! Ein Servo mit 100N kann genau 100/9.81 =10.193 kg bei einem Hebelarm von 1cm anheben. Bei 10cm Hebelarm hast Du also gut 1kg die dein Servo max. anheben kann. Wie immer steckt auch hier wieder der Teufel im Detail: 1. Du solltest minimal 20% Leistungsreserve draufgeben. 2. Dein Bot kann u.U. auch schwerer als 3kg sein, da z.B. die Hüftservos nur den Körper anheben,Hüftservos sind beim Hexa eh diejenigen,welche die meiste Last tragen! 3. Durch geschickte Winkeleinstellungen von Fuss u. Hüftservo kannst Du die Last der Servos auch noch aufteilen. Du siehst: Ganz so simpel ist die Berechnung nicht. Vorsicht noch bei dem von Dir angestrebten 3 - 3 Gang: Bei dieser Gangart sind immer 3 Beine in der Luft, während die anderen auf dem Boden den Bot bewegen. Dabei muss bei einem Hexa wie ich ihn gebaut habe zeitweise 1 Bein das halbe Gesamtgewicht tragen. Ausserdem wackelt der Bot dabei auch extrem, weshalb ich auf diese Gangart komplett verzichtet habe.

Roland

[Geistesblitz]

Man sollte auch den gesamten wirksamen Hebel berücksichtigen. Der Hebel für den Hüftservo ist ja nicht nur der Oberschenkel, sondern auch der Unterschenkel. Je nachdem, wenn der Fuß sich direkt unter der Hüfte befindet wirkt praktisch kein Hebel (nur aufs Knie), ist das Bein allerdings stark ausgestreckt, so addieren sich beide Schenkellängen, mit denen der Servo fertig werden muss. Musst du halt sehen, was beim Laufen nachher tatsächlich vorliegt.