ich würde das Flanschlager um 180°C drehen mit dem Flansch nach innen. Der Grund ist einfach, der Servo drückt eher nach außen, als dass er zieht. So könnte der Servo vom Horn rutschen und mit samt dem Kugellager. Andersrum wäre das System in sich selbst verspannt. Abgesehen davon bräuchte man die zweite Mutter dann nicht sondern kann die Schraube einfach nur am Gehäuseboden festschrauben und durch das Lager stecken, das reicht.
Ist es nicht eigentlich egal, ob man den Servo nach innen oder nach außen verspannt? Dann bräuchte man die Mutter aber trotzdem als Kontermutter, sonst kann sich das Ganze im Betrieb wieder lockern. Außerdem könnte es schwierig werden, den Servo auf diese Weise einzusetzen. Von außen kann man das Lager auch nachträglich noch einsetzen, von innen wird schwierig.
Verspannen? Du musst überhaupt nichts verspannen in diesem System, dafür sind die Kräfte dann doch zu gering. Es soll nur nix schleifen und das Drehmoment verringern. Also ich fahr mit dem Konzept wie ich es oben geschildert habe bisher ganz gut. Einsetzen der Servos muss man eh unabhängig vom Lager realisieren. Sprich das Bein als solches ist eine Baugruppe. Sieht man bei meinem Phoenix ganz gut.
Hier melde ich mich wieder
Wegen den Abschlussprüfungen und Projektarbeit musste ich alles kurzzeitig beiseite schieben und die Einarbeitung auf der neuen Stelle frisst mir auch etwas Freizeit weg, aber langsam kann es weiter gehen
- Zeichnung Fuß und Schenkel in Visio sind fertig
- Kugellager mit Flansch 3x6x2,5 sind bestellt (Ebay Link)
- Zeichnung für Schulter angefangen
- Gegenlager wie oben beschrieben gelöst
Was noch kommt
(teilweise unbestimmte Reihenfolge)
- Servo ansteuern und Schritt-Grad-Verhältnis rausfinden
- zwei weitere Servos bestellen (voraussichtlich Ende des Monats)
- passende Schrauben, Muttern, U-Scheiben, Distanzbolzen etc. aussuchen und bestellen (hier Stahl oder schieße ich wieder mit Kanonen auf Spatzen und normale Aluschrauben reichen auch?)
- Prototyp V0.1 mit PVC-Platten ohne Gegenlager
- evtl. Änderungen der Konstruktion
- Prototyp V1.0 aus Lexan mit Gegenlager etc. um Stabilität zu prüfen (gefräst oder manuell noch unklar)
- Body Zeichnen (30cm +/-10cm Länge, Breite noch unbekannt)
- Arduino + Sd21 Kontroller bestellen und probeweise miteinander "quatschen" lassen
- Kaffe trinken und gucken was noch so kommt
Zwischendruch wird wohl ein Umzug anstehen, wo ich leider etwas längere Pause anlegen werden muss.
Geändert von 5Volt-Junkie (22.01.2012 um 15:06 Uhr)
Du könntest uns mal die Zeichnungen posten, dann können wir schön mal unseren Senf dazu abgeben und dir eventuelle Schwachstellen aufzeigen.
Ich hab für meinen Roboter ganz normale, handelsübliche Schrauben verwendet. M3 oder kleiner, also ich weis ich denke nicht, dass man hier irgend eine besondere Schraube brauchen wird.
Mhm ich weis nicht wie groß deine Beine werden aber ich hab die Erfahrung gemacht, dass eine ganze Menge Kabel, Platinen und Stecker in den Körper müssen was dazu führt, dass 30cm wirklich eng sein können.
Uh das mit dem Umzug kenn ich, da muss man das Projekt wirklich sauber in kleine Schachteln verpacken sonst findet man nachher nicht mehr alle Teile die man dafür gemacht hat. Bei mir ist auch ein Oberschenkelknochen "verschwunden". Dummerweise frisst so ein Umzug auch gnadenlos jedes Budget auf.
Hier sind die angeforderten Zeichnungen.
Sorry wenn es etwas unprofessionell bemaßt wurde aber ich bin grad zu faul dafür
Body ist noch in Arbeit, deswegen nicht zu kritisch bewerten
Die Länge bezieht sich auf den Abstand zwischen der vorderen und hinteren Achsen (30cm). Wie man sieht wird das ganze durch die Rundungen etwas länger.
Dass da die komplette Elektronik und die Versorgung rein muss, ist mir klar. Da ich aber die Elektronik später selber entwickeln werde, werde ich schon darauf aufpassen, dass das Ganze ziemlich klein ausfällt.
Das Design habe ich mir eigentlich im großen und ganzen von diesem Micromagicsystems abgeguckt und dementsprechen wird später auch der Kopf aussehen. Ob das Ding dann auch das alles können wird, ist eine andere Frage
Und schon find ich den ersten Design-Fehler :-D. Geht um die Oberschenkel die wohl aus zwei Halbbögen gefertig werden sollen. Allerdings bekommt damit dein Roboter die gleichen Probleme wie mein Phoenix1.
Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.
Zum Fuss:
Ich bin wieder abgekommen von der Idee einen Fuss nur aus einer Platte heraus zu schneiden. Das Problem ist, wenn diese nicht verwindungssteif ist, dann biegt sich der Fuss weg. Dieses Problem hatte ich bei Phoenix² mit den - zwar optisch schön leuchtenden - Lexanfüßen. Die waren mit 4mm Stärke aber auf die Länge immernoch sehr leicht zu biegen. Mit einer Querrippe am Rücken konnte das Problem ein bischen behoben werden. Ich weis nicht welches Material du verwenden wirst, bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben, aber bei allen weichen Kunststoffen.
Die einfacheste Lösung wäre es zwei Füße im Abstand von 5mm an den Servo zu montieren. Dadurch bekommt das ganze dann die nötige Stabilität und die Auflage für den Fuss wird auch größer. Ich musste bei mir Kumminoppen anbauen damit die Füße nicht in den Spagat rutschen.
Wie ihr seht kommen alle Verbesserungsvorschläge auf leidvollen Erfahrungen. Daher kann ich nur jedem empfehlen sich frühzeitig mit seinem Design zu melden um solche Probleme noch mit ein paar Pinselstrichen beheben zu können.
Beispielbilder gibt es wen man sich auf meiner Webseite, Crawler, Phoenix und Phoenix²
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