Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.

Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.