Wenn du ne Ausbildung/Studium/Schule machst => Studentenbereich von autodesk.com.
Bekommst dort kostenlos lizenzen für fast jede software von Autodesk. Auch AutoCAD.
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Hey,
danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder?
Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.
Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.
Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.
Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter
Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?
Vielen Dank im Voraus
Kleiner Tipp: Bau ein Prototypen-Bein zuerst und dann die andern 5 Stück auf. Daran sieht man dann sehr gut ob mechanisch alles so ist wie gedacht oder ob es noch Änderungen braucht. Die Kosten halten sich dann gering und falls es nicht passt sind nicht 6 Teile falsch sondern nur eines. Hab ich bei meinem Roboter jetzt auch gemacht und prompt einen Designfehler gefunden.
Zur IK Berechnung: Ja, für die Beine ist es noch relativ einfach, da es mittels Winkelfunktionen und "normaler" Mathe funktioniert. Zumindest wenn es um die reine Beschreibung der Bewegung der Fussspitze geht. Die ganze Sache kann man jetzt beliebig komplizierter machen und z.B. Körperkippung mit dazu nehmen. Außerdem hat man mit der IK noch keine Bewegung des Roboters sonder nur, wie sich der Fuss bewegen muss um die gewünschte Körperbewegung auszuführen. Diese wiederum - auch als Bahnplanung bezeichnet - ich dann der nächste Schritt. Die einfachste Bahnplanung wäre z.B.: Lauf gerade aus (alle Fussspitzen bewegen sich auf eine Linie) bis zu einer Wand (Sensoren), dann dreh dich um 180° (alle Fussspitzen bewegen sich auf einer Kreisbahn) und lauf zurück. Diese Lauf-Bahn ist relativ einfach, da alle Servos immer die gleiche Bewegung machen. Kompliziert wird es wenn man z.B. vorgibt: "Lauf gerade aus und dreh dich dabei! um 180°" und noch komplizierter: "lauf eine Parabelbahn, dreh dich dabei um 180° und gleich den Körper aus, so dass er auf einer schiefen Ebene (45°) immernoch gerade ist" jetzt muss jedes Bein individuell behandelt werden und wenn die richtige Mathematik zugrunde liegt, dann ist es auch nicht kompliziert. Nur wird man dann um DH-Matrizen für die Beine nicht herum kommen. Lustig wird es auch wenn man sich überlegt: Langsam = 1 Bein vom Boden heben, schnell = 3 Beine vom Boden heben, je nach Geschwindigkeit wird der Laufalgorithmus dynamisch angepasst (darüber hat ein Kollege von mir Diplomarbeit geschrieben).
Ich hoffe damit deine Frage beantwortet zu haben ansonsten lass uns nochmal darüber reden.
Die Berechnung sollte optimalerweise im gleichen Takt wie die Servosteuerung laufen. Die Servos bekommen immer 20ms Signale also 50Hz und in der Geschwindigkeit müssen alle Bein, bzw. Servo-Positionen berechnet werden. Bei 18 Servos keine ganz triviale Aufgabe mehr, deswegen hat McPommER auch für jedes Bein einen eigenen Controller (wenn ich mich richtig erinnere) und ein entsprechendes Bussystem implementiert.
Oha! So manchmal sinkt meine Motivation wenn ich sowas lese. Aber das Ziel ist erst mal diesem Ding das geradeaus laufen beizubringen. Dann sich um eigene Achse drehen. Alles andere mit DH-Matrizen etc. ist für mich einfach außerirdisch.
Das mit einem Bein ist mir klar und es geht im Moment auch nicht anders (finanziell). Wenn ich heute mein Servo kriege, dann will ich die Gegenlager (kugelgelagert) planen. Evtl. werde ich erst mal ein Bein mit PVC-Platten aufbauen. Will noch gucken wie ich die Flanschlager anbringe, damit sie bei Belastung nicht rausgedrückt werden.
Mikrocontroller/Programmierung: hier schwanke ich noch ein bisschen. Zwischen Arduino und Bascom, ein uC und SD21-Board oder mehrere uC usw. Tendiere aber richtung Bascom, da sich die Menschen hier im Forum damit besser auskennen als mi dem arduino. Der Preis für die vollversion ist natürlich ein großer Nachteil
Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.
Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.
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