Erster Hexapod (5VJ)

[robo_tom_24]

Hallo

Ich finde eure grundlegenden Kräfteberechnungen toll - ich bräuchte so etwas aber für einen kleinen Humanioden (-> mein Robo)
Wisst ihr wie man so etwas ungefähr berechnen kann oder muss ich wirklich dafür ein Progrmm lernen?

mfg thomas

[rolber]

Hallo !

@movido

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:

Zeig doch mal deine eigene leidliche Erfahrung !

Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Man sollte den Bot aber auch noch irgendwie finanzieren können.
Kannst Du dir auch nur ansatzweise vorstellen, was ein solches Servo kostet?
Ausserdem kann man durch geschickte Winkelstellungen die Hüftservos eher entlasten, als dass sich der Hebelarm verlängert bzw. addiert.
Ein Hexa wird nie so laufen, dass Oberschenkel- u. Fussservo eine Gerade bilden und sich so der Hebelarm addiert.

Die von mir aufgezeigten Werte sind durch praktische Erfahrungen untermauert !

Roland

[movido]

@rolber: hier ist die praktische Erfahrung (hatte ich aber vorhin schon mal gepostet):

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=plcp&context=C3e865e2UDOEgsToPDskIlOgwo y_-k_g0kobQ4XOfG

http://www.youtube.com/watch?v=gnek0...NCNwtSeXi1CUnF

Tschuldigung, ich wollte ja auch garnicht Eure Servus schlecht machen. Ich wollte nur darauf aufmerksam machen, dass man die Servus nicht zu knapp dimensionieren soll. Lieber die Hebelarme ein wenig kürzen. Aber es stimmt natürlich auch, dass die Anordnung des Hebelarms wesentlichen Einfluss auf die Belastung hat.

- Matthias

[rolber]

Hallo Matthias !

Die rote Spinne hat aber auch gigantische Abmaße.
Habe ich richtig gelesen? 60cm Höhe bei voll ausgestreckten Schenkeln.
Dass dabei die Servos extrem belastet werden, kann ich mir schon vorstellen. Welche Servos hast Du denn benutzt?
Mein Hexa würde bei voll ausgestreckten Schenkeln unter 20 cm bleiben.
Die Servos können 12kg/cm tragen (bei 6V). Hatte im gesamten letzten Jahr nur 2 defekte Servos. Eins davon muss ich noch auf meine eigene Kappe nehmen, da ich den Bot für einen Test direkt an einem 2S LiPo betrieben hatte.

Roland

[5Volt-Junkie]

Die Füße von dem geplantem Hexa, mit abgerundeten Formen sind 10cm lang. Schenkel = 8cm. Bei ca. 30cm Fuß würde ich sogar erwarten dass die Servos flöten gehen, ganz zu schweigen von wundern

Bei dem Hexa aus Alu-Profilen werden die Füße auch ca. 10cm lang sein. Wenn das einer aus Alu-Profilen wird.....

Sorry Jungs, aber ich kann mich grad irgendwie nicht entscheiden, welche Version ich wähle (Profile oder Runde Formen). Jede Woche ergibt sich was Neues. Diese "mal so, mal anders Planung" kennt man ja von mir von meinem ersten Roboter

Deswegen lasse ich das nochmal bisschen sacken, bevor ich loslege und es dann bereue.
Ich habe schon mit den Gedanken gespielt die Mechanik fertig zu kaufen, weil meine Mitteln beschränkt sind (Zeit, Platz, Werkzeug)

Im Anhang übrigens der Zwischenstand der beiden Versionen. Beide unvollständig. Bei dem aus Aluprofilen fehlen noch die Fußspitzen und bei dem in Visio gezeichneten eine gute Befestigung für die Gegenlager.
Und sonst fehlen noch einige Kleinigkeiten. (Distanzbolzen, Aussparungen für Elektronik, Schalter etc.)

[HannoHupmann]

Gerade Schenkel sind leichter zu fertigen, wenn du eh "Machen lassen" willst dann ist es ziemlich egal. Beides könnte man aus Dibond herstellen, ich verwende das zu Zeit immer für meine Projekte.

Zum zweiten Design ich würde die Servos an der Hüfte umdrehen. Meine Erfahrung zeigt außerdem, dass man die Deckplatte häufiger herunterbauen muss als einem lieb ist. Daher hat mein Vinculum nun einen Rahmen und in der Mitte die Öffnung um an das "Innenleben" heran zu kommen.

[5Volt-Junkie]

In die Deckplatte würden natürlich noch Öffnungen kommen. Allein wegen dem Gewicht würde ich da etwas sparen. Für die Profile gilt das Selbe. Hier würde ich Gewichtssparbohrungen () gern vermeiden, Dafür aber die Ecken etwas runder machen.
@Hanno: wieso würdest Du die Servos drehen wollen?

Ich weiß nicht was ich als Fußspitzen nehmen soll und vor allem wie ich diese befestige. Als Fußspitzen habe ich an diese Aluröhrchen gedacht nur welchen Durchmesser? Um diese Röhrchen dann zu befestigen, würde da ein Alu-Winkel im Fuß-Profil reichen? Oder würde es sich mit der Zeit stark verbiegen?

Noch eine Frage: weiß jemand wie diese Gummiaufsätze für die Füße richtig heißen?

[HannoHupmann]

Die Bodenfreiheit des Roboters würde dadurch erhöht ohne, dass es zu lasten des Gewichts oder sonst was geht. Eine einfache Sache um den Roboter weiter nach oben zu bekommen um Hindernisse zu überschreiten. Mein Phoenix hat nur Antirutsch-Matte an der Fussspitze angeklebt. Ich hab auch schon Lösungen gesehen wo diese Werkzeuggriff-Gummierung verwendet wurde. Die lässt sich wohl ganz gut aufbringen. Leider kann ich mir dein Problem nicht so gut vorstellen, hier würden Bilder / Zeichnungen wirklich helfen.

Achja ich hab gestern meinen Vinculum gewogen und komm auf 2,1kg in dem Zustand wie er sich im Moment befindet. D.h. nur 4 Beine und noch kaum Elektronik oder Akkus im inneren. Ausgelegt ist er allerdings für 4kg sollte also leicht funktionieren, wenn ich mich nicht verrechnet hab. Sonst wird halt gebohrt um Gewicht zu sparen.

[5Volt-Junkie]

Hier ist eine Grafik. Ich wollte die Füße mit Aluröhrchen verlängern. Jedoch kann ich diese nur mit Hilfe eines Aluwinkels befestigen (siehe Grafik). Mein Gedanke ist halt, würde sich der Aluwinkel nach oben verbiegen? Der Winkel wird mit zwei Schrauben an der Innenwand des U-Profils befestigt.
Das Aluröhrchen hat ein Durchmesser von 1cm und eine Länge von 5cm.

[Geistesblitz]

Die Konstruktion sieht mir ein wenig holprig aus. Wie wäre es, wenn du von dem U-Profil noch ein Stück abschneidest, das einerseits bei den Servobefestigungen und gegenüber auf der anderen Seite des Profils befestigt wird? Dann ist nicht mehr viel mit Verbiegen möglich. Wie willst du eigentlich das Röhrchen befestigen?