Dass der mechanische und der tatsächliche Stellbereich nicht immer übereinstimmen, hab ich zumindest bei meinen Digitalservos bisher feststellen können. Bei den kleinen Corona Servos komm ich trotzdem auf 180°, mechanisch gehen sogar sicherlich 200°. Bei den großen TowerPro Servos hab ich nur etwa 130°, mechanisch wären aber 180° möglich. Irgendwas verhindert, dass der Regler hinter den elektronischen Grenzen weiterarbeitet. Hab auch mal ein paar kleine analoge Billigstservos gekauft, einfach zum probieren. Wenn man bei denen den Endanschlag entfernt, drehen die völlig durch, wenn man die zu weit verstellt. Lustigerweise kann sich dabei sogar die Mittelstellung verändern. Wenns elektronisch also nicht weiter geht, lässt sich da wohl nicht viel machen. Bei dem Hexapod sollte man aber auch selten mehr als 60° verstellen müssen, oder? Zumindest für normales Laufen.
Also eigentlich habe ich nichts gegen Alu, bis auf die Fingerabdrücke, die sich dann reinfressen.Zitat von HannoHupmann
Und damit die hinteren Oberschenkel dann nicht runterrutschen würde doch auch ein Distanzbolzen auch reichen oder?
Die Kugellager haben auch eine Tiefe von 2mm also würde es mit einem 2mm Alu ganz gut klappen.
Bei den Servos bin ich jetzt auch etwas beruhigt, hab es aber in den Videos immer übersehen dass sie sich eigentlich kaum bewegen.
Um deine Frage zu beantworten bo es mit einem Distanzbolzen auch geht, brauch ich eine 3D zeichnung wie es aussehen soll wenns fertig ist. Erst dann kann ich beurteilen ob die notwendige Stabilität gewährleistet ist. Aus meiner Erfahrung weis ich nur, dass ein in sich wakeliger Fuss dauernd ärger macht. Also hab ich die Füße für mein Vinculum nun entsprechen stabil ausgeführt. Da verdreh, verwindet, verformt sich nix mehr.
Hallo Hanno
Eine 3D Zeichnung habe ich nicht. Aber wieso denkst Du, dass da was wackeln und sich verdrehen wird? Im Moment bin ich am überlegen, ob ich es erstmal gar ohne Gegenlager mache, wenn ich Alu verwende *grübel*
Die Servos sind eigentlich ziemlich stabil. Also ich benutze da oft die Micromagic Hexas als Anhaltspunkt. Ihre Bots laufen auch ziemlich stabil und die Servos sind nicht besser als meine.
Erfahrung lässt mich vermuten, dass es wackeln und sich verdrehen wird. Lexan ist einfach nicht so verwindungssteif und wenn die Oberschenkel nicht gut konstruiert sind bekommt man Momente drauf die nicht kompensiert werden. Sieh dir die Bilder von meinen Hexas an die haben alle das Problem, dass sie nicht verwindungssteif sind (es sind z.Z. keine Online von der Lösung).
Die Micromagic Hexas sind in der regel sehr leicht und verwenden diese Metallgetriebe-Servos. Grundsätzlich geht es auch ohne Gegenlager aber dan muss man den Aufwand eben in die Konstruktion der Alu-Teile stecken.
Hallo !
Bei den Massen, die dein Hexa haben wird, (10cm Unterschenkel, 8cm Oberschenkel) wirst Du ohne Gegenlager keine lange Freude an den Servos haben.
Die volle Last (variiert je nach Gangart) geht dann komplett in den Servokopf und das Getriebe.
Aus eigener Erfahrung sage ich Dir: Nach 2 Stunden Lauf werden deine ersten Servos sich auflösen.
Ich schätze mal dein Endgewicht auf 2-3 kg(minimal) .
Mach es Dir mit den Servolagern nicht so kompliziert: Kugellager sind völlig Oversized! Es geht hier um 3kg nicht um 3t.
Nimm ein Alu U-Profil.
Fräse einen Ausschnitt für dein Servo.
Bohre auf der Rückseite der Antriebswelle ein Loch (etwa 3mm mit Senkloch)
Setze dort eine 3mm Senkkopfschraube ein. Mit einer Mutter befestigen.
Fertig !!!!
Verbinde das Ganze mit dem Rest deiner Mechanik, wenn Du willst einen Tropfen Öl drauf.
Das gleich Prinzip läuft bei mir seit 2 Jahren ohne Verschleiss.
Falls Du noch Fragen hast, würde ich Dir auch ein Foto davon machen.
Roland
Robotik & Arduino Homepage
http://www.ardumega.de
Hallo,
momentan bin ich so wie so dabei, die gesamte Konstruktion umzuschmeißen und alles aus den bauhausüblichen Bauteilen zu fertigen. Wird zwar viel mehr Zeit in Anspruch nehmen aber die Lösung ist günstig, jederzeit beschaffbar und auch stabiler. Sprich der Hexa würde ungefähr so aussehen wie die ersten von Hanno oder von Rolber.
Mit Fräsen ist das ganze viel komplizierter. Der Fräsemann hat nur einen 3mm Fräser, die Dauer, wie lange er dafür braucht und wann er Zeit hat ist unbekannt, sollte was schief gehen - kann er das nicht beurteilen, da er das Konzept nicht wirklich kennt.
Außerdem wäre ich eigentlich viel glücklicher, wenn mein Hexa auch für andere leicht nachzubauen wäre.
Und ich glaube, für mich selber wäre es auch einfacher.
Was haltet ihr eigentlich davon?
Ich find die Idee gut, bist auf die Tatsache, dass Material im Baumarkt so überzogene Preise hat, dass ich die nicht unterstützen will. Die gleichen Profile, Platten, Materialien gibts im Netz für deutlich weniger. Meine ersten Roboter waren auch nicht gefräst, ich hab alles von Hand gemacht. Das geht wirklich gut und ich finde man bekommt ein sehr gutes Gefühl dafür wie man in Zukunft besser konstruiert.
Hallo !
Hanno hat es schon vortrefflich ausgedrückt:
Denk Dir erstmal eine für Dich machbare Konstruktion aus.
Schau im Baumarkt nach, ob Du das Material dort bekommst und merk Dir die Preise.
Das meiste was ich gesucht habe, gab es dort gar nicht !!!!!
Im Internet bekommst Du die Sachen erheblich günstiger, Du musst dich nur intensiv kümmern.
Ich habe damals z.B. U-Profil 30X30X30X2 in 2 Stangen zu je 1m für unter 10€ + Porto erstanden.
Dieses Material bekommst Du in keinem Baumarkt und wenn ja, würdest Du dafür sicher mehr als 50 € bezahlen.
Deinen Bot komplett selbst zu bauen ist eine gute Entscheidung.
Mein Hexa entstand komplett in Eigenarbeit mit einer Standbohrmaschine, ein paar Feilen und ein bischen Kleinwerkzeug.
Schmeiss auch nicht gleich deine gesamte Konstruktion über den Haufen, versuche lieber sinnvolle Verbesserungen umzusetzen.
Ich wünsche Dir viel Erfolg
Roland
Robotik & Arduino Homepage
http://www.ardumega.de
Ich bin heute in 3 Baumärkten gewesen und es ist wirklich so gut wie kein Material da.
Dann wollte ich Dremel mit dem Bohrständer kaufen, aber das ganze war so wackelig und unstabil...
Ich dürfte 3,5 Jahre lang, das Werkzeug von der ausbildung mitnehmen und wenn ich was bohren musste, habe ich das nach der Arbeit in der Azubi-Werkstatt gemacht.
Jetzt musste ich das Werkzeug zurückgeben und jaaaa.....
Die Konstruktion wird fast komplett umgeschmießen. Die Schenkel werden anders, die Füße, bei Schulter muss ich noch gucken.
Noch so eine Frage zu den Servos. Die haben ja einen Drehmoment von ca. 90-100Nm (nehmen wir 100 als Beispiel). Das Heißt bei einer 3-3 Gangart und 10cm langem Oberschenkel, darf der Bot max. ca. 3kg schwer sein?
Oder sind da meine Kenntnisse eingerostet und man rechnet es anders?
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